[发明专利]行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人

权利要求书

1.一种行动装置，装配于室内清洁机器人，其特征在于，包括：

结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；

滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；

调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。

2.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置的重心落在其在地面的拖影内，且还落在所述调节杆旋转轮廓范围内。

3.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，两所述主动轮分别设于所述结构底盘的左右两侧。

4.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述调节驱动结构包括调节驱动组件、转动连接于所述结构底盘并沿左右方向延伸布置并与任一所述调节杆连接的传动杆以及用于连接所述传动杆和所述调节驱动组件的过载保护机构，所述调节驱动组件通过过载保护机构来驱动所述传动杆转动，所述过载保护机构在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时允许所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动，而在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩小于预设转动扭矩时限制所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动。

5.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述第一传动杆套接设置的第一内轮环以及呈环状设置并与所述第一内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第一外轮环，所述第一内轮环包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的内环构件、呈环状设置且内环径大于所述内环构件外环径的外环钩件、至少一个并用于连接所述内环构件和所述外环构件的连接臂以及至少一个连接于所述外环钩件外环面的咬合凸起，所述连接臂的一端连接于所述内环钩件的外环面或环侧面，而另一端连接于所述外环钩件的内环面或环侧面，各所述咬合凸起均与任一所述连接臂错位设置，所述第一外轮的内环径与所述外环钩件的外环径相匹配，所述第一外轮环于内环面至少开设有供所述咬合凸起卡入的咬合凹槽，各所述咬合凹槽布置在所述咬合凸起在转动过程路径的路径上，其中，当所述第一外轮环和所述外环钩件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，所述外环钩件将于各所述咬合凸起处发生向内弯曲的弹性形变，以使各所述咬合凸起能够脱离所述咬合凹槽。

6.如权利要求5所述的行动装置，其特征在于，所述咬合凸起的数量与所述咬合凹槽数量对应设置，各所述咬合凸起均布于所述外环钩件的外环面，各所述咬合凹槽均布于所述第一外轮环的内环面。

7.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的第二内轮环、呈环状设置并与所述第二内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第二外轮环以及一对均与所述第二外轮的弹性片，两所述弹性片的两端均与所述第二外轮环的内环面连接，并相互平行设置，两所述弹性片的片面均与所述传动杆平行，所述第二内轮环位于两所述弹性片之间，所述第二内轮环的外环形状呈椭圆形，两所述弹性片之间的间距等于或小于所述第二内轮环最小外环径，而小于所述第二内轮环最大外环径，其中，当所述第二外轮环和所述外环钩件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，所述两所述弹性片将在所述第二内轮环的作用下向外发生弹性形变，以使所述第二内轮环与所述第二外轮环发生相对转动。

8.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置还包括用于检测台阶高度的台阶传感器。

9.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置还转动连接于所述结构底盘的后方上侧的辅助竖立元件，所述调节轴线到所述结构底盘后侧的距离等于或小于所述调节杆的长度。