[发明专利]转向架清洗定位方法及装置

权利要求书

1.一种转向架清洗定位方法，所述方法用于确定待清洗转向架的位置信息，所述待清洗转向架设置有定位基准块和定位基准面，其特征在于，所述方法包括：

根据所述定位基准块确定所述待清洗转向架沿第一方向的位置信息，得到第一方向信息；

根据所述定位基准块确定所述待清洗转向架沿第二方向的位置信息，得到第二方向信息；

根据所述定位基准面确定所述待清洗转向架沿第三方向的位置信息，得到第三方向信息；

根据所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第三方向信息确定所述待清洗转向架的位置信息；

其中，所述根据所述定位基准块确定所述待清洗转向架沿第一方向的位置信息，得到第一方向信息，包括：

获取所述定位基准块沿所述第一方向的位置信息，得到定位块第一方向信息；

获取所述定位基准块与所述待清洗转向架沿所述第一方向的相对位置信息，得到第一方向相对信息；

根据所述定位块第一方向信息和所述第一方向相对信息，得到所述第一方向信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位基准块为台阶状结构，所述定位基准块沿所述第一方向包括第一立面、第二立面和第三立面，所述定位基准块沿所述第二方向包括第一台阶面和第二台阶面，所述第一台阶面与所述第一立面和所述第二立面分别连接，所述第二台阶面与所述第二立面和所述第三立面分别连接，其中，所述第一台阶面沿所述第二方向高于所述第二台阶面；所述获取所述定位基准块沿所述第一方向的位置信息，得到定位块第一方向信息，包括：

获取所述第二立面沿所述第一方向的位置信息，得到所述定位块第一方向信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述待清洗转向架沿第二方向的位置信息，得到第二方向信息，包括：

获取所述定位基准块沿所述第二方向的位置信息，得到定位块第二方向信息；

获取所述定位基准块与所述待清洗转向架沿所述第二方向的相对位置信息，得到第二方向相对信息；

根据所述定位块第二方向信息和所述第二方向相对信息，得到所述第二方向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位基准块沿第二方向的位置信息，得到定位块第二方向信息，包括：

获取所述定位基准块第二台阶面沿所述第二方向的位置信息，得到所述定位块第二方向信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位基准面确定所述待清洗转向架沿第三方向的位置信息，得到第三方向信息，包括：

获取所述定位基准面沿所述第三方向的位置信息，得到定位面第三方向信息；

获取所述定位基准面与所述待清洗转向架沿所述第三方向的相对位置信息，得到第三方向相对信息；

根据所述定位面第三方向信息和所述第三方向相对信息，得到所述第三方向信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位基准面为圆弧面，所述获取所述定位基准面沿所述第三方向的位置信息，得到定位面第三方向信息，包括：

获取所述圆弧面至少三个点的位置信息；

根据所述圆弧面至少三个点的位置信息，得到所述圆弧面的圆心位置信息；

根据所述圆弧面的圆心位置信息确定所述圆弧面沿所述第三方向的位置信息，得到所述定位面第三方向信息。

7.一种转向架清洗定位装置，用于确定待清洗转向架的位置信息，所述待清洗转向架设置有定位基准块和定位基准面，其特征在于，所述转向架清洗定位装置包括机械手、定位检测装置和处理器，所述定位检测装置设置于所述机械手，所述机械手能够带动所述定位检测装置移动，所述定位检测装置用于检测位置，所述处理器执行计算机程序时实现如权利要求1-6任意一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的转向架清洗定位装置，其特征在于，所述定位检测装置包括微动开关。