[发明专利]一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法

说明书

本发明公开了一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法，包括以下步骤：1)通过车载图像传感器采集车辆在行驶跑偏测试区域中行驶至两测点的图像；所述行驶跑偏测试区域中设有用于标识的车道中心线、第一测点和第二测点；2)对采集到的包括车道中心线的图像进行识别和处理，得到第一测点和第二测点位置处车辆的像素坐标，提取车道中心线特征点的像素坐标；3)对相机进行标定，计算像素坐标转化为世界坐标的转换矩阵；4)根据两测点对应的世界坐标，获取车辆在测试距离内的行驶跑偏量；所述测试距离为两测点之间的间隔距离。本发明方法检测效率高，在初始触发时即可确定车辆驶入角，无需其他触发点，测试现场布局简单方便。

技术领域

本发明涉及车辆检测领域，尤其涉及一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法。

背景技术

汽车行驶跑偏是指汽车在干燥平直的路面上直线行驶，驾驶员不对方向盘进行任何干预时，汽车发生向左或向右偏转的现象。四轮定位参数、零件制造、整车装配、轮胎匹配等对车辆行驶跑偏存在不可避免的影响。汽车在直线行驶中发生跑偏不仅会造成零部件及轮胎等的磨损，甚至会威胁到用户的生命财产安全。随着人们对汽车整体性能要求的提高，汽车行驶跑偏问题日益受到行业关注，为避免存在行驶跑偏的车辆流入市场，研究开发高精度高效率的汽车行驶跑偏测试系统显得至关重要。

现有的基于激光测距的车辆行驶跑偏在线自动检测系统主要原理是当车辆通过测试区跑道两侧三对测点位置时，分别触发测点处布置的对射式光电开关，激光测距传感器测量与车辆的水平距离，前后测点测量的距离差即为测试区的行驶跑偏量。该方案测试精确度较高，但需在测试场地长期布置着激光测距传感器、数据采集卡、无线交换机、配电设施及其土建结构，在高温或长期阴雨天气下极易受损，设备需要经常维护，且在维护时容易触及硬件设施，造成重新标定的麻烦。

基于GPS记录汽车行驶轨迹的测试法，主要是利用测量学中的测量交会定位原理，在卫星时钟基本频率的驱动下，产生GPS信号并离开卫星发射天线，穿越大气层后通过车载接收机天线进入接收机内部，并与接收机自身产生的信号对比，通过空间分布的卫星以及卫星与测试车辆的距离交会出测试车辆的位置，并以此来记录测试车辆在规定的测试区域内的速度等运行参数，通过计算测试车辆前后的横向坐标差值，即可获得车辆驶过测试区域的跑偏量。此车载测试方案简单方便，不需要经常维护设备，能弥补上述两种方案的缺点，但此方案测试结果受到GPS信号大气延迟、多径效应、卫星时钟与接收机时钟误差的影响，实时性不强，精度低，无法满足高精度跑偏量测试需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于车载图像传感器的车辆行驶跑偏自动检测方法，包括以下步骤：

1)通过车载图像传感器采集车辆在行驶跑偏测试区域中行驶至两测点的图像；所述行驶跑偏测试区域中设有用于标识的车道中心线、第一测点和第二测点；

2)对采集到的包括车道中心线的图像进行识别和处理，得到第一测点和第二测点位置处车辆的像素坐标，提取车道中心线特征点的像素坐标；

3)对相机进行标定，计算像素坐标转化为世界坐标的转换矩阵；

4)根据两测点对应的世界坐标，获取车辆在测试距离内的行驶跑偏量；所述测试距离为两测点之间的间隔距离。

按上述方案，所述步骤1)中车载图像传感器设置在车辆底部前端中部，用于采集车辆行驶的地面图像。

按上述方案，所述步骤1)中车载图像传感器与地面平行。

按上述方案，所述步骤2)中，对采集到的图像进行识别和处理，包括：采用Canny边缘检测算子呈现图像中车道中心线的边缘轮廓信息和采用Hough变换算法对分割出的道路线进行拟合。