[发明专利]一种机器人行进的控制方法及其系统

说明书

本申请公开了一种机器人行进的控制方法及其系统，其中一种机器人行进的控制方法具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。本申请提供的机器人行进的控制方法及其系统能够在机器人行进前获取路线信息，并形成压缩地图进行前进，防止机器人在行进过程中需要反复去探索路线而花费大量时间。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体地，涉及机器人行进的控制方法及其系统。

背景技术

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，从而完成预定任务的机器人系统。在传统的机器人行进过程中，虽然机器人能够自主的完成预定任务，但是在固定的地图中，往往是通过一边探索路线，一边发出导航指令，若导航指令出现错误或异常，机器人可能会停止工作。因此需要一种更有效率的控制机器人行进的方法对机器人的行进过程进行控制以及调整。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人行进的控制方法及其系统，根据本申请，在机器人的行进前预先获取行进路线，避免机器人在行进中探索路线，提高了行进的效率。

为达到上述目的，本申请提供了一种机器人行进的控制方法，具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。

如上的，其中，预先在活动范围内设置起始路线、中间位置路线以及结束路线；以及在起始路线，中间位置路线以及结束路线之间设置方向索引。

如上的，其中，依据基础地图信息行进前，还包括在基础地图信息中设置地图索引、子地图索引和/或障碍物地图索引。

如上的，其中，设置地图索引还包括，对地图索引进行等级划分。

如上的，其中，对实际地图信息进行处理，获得压缩地图具体包括以下步骤：将实际地图信息划分为若干个碎片；根据动作值判断机器人行进路线是否需要调整；需要调整时调整动作值。

如上的，其中，每个碎片中包括若干个网格，每个网格中包括不同偏移量的直线段或曲线段。

如上的，其中，在根据动作值判断机器人行进过程是否被调整之前，还包括，确定网格中根据不同偏移量的直线段或曲线段出现的动作值。

如上的，其中，判断机器人在转弯时是否发生侧翻具体包括以下子步骤：获取机器人直行时的历史最大速度；获取机器人转弯时的历史最大速度；根据获取机器人直行时的历史最大速度以及转弯时的历史最大速度，计算转弯指定速度；转弯指定速度v表示为，其中V₀为机器人直行时的历史最大速度，x为机器人转弯时的历史最大速度，ρ为转弯半径，表示指数函数中的底数；若转弯时的实时速度超过转弯指定速度v，则机器人将发生侧翻，无法完成行走。

一种机器人行进控制系统，具体包括设置单元、获取单元、整合单元、处理单元、判断单元；设置单元，对机器人的路线进行设置，并在路线中设置地图索引以及障碍物地图索引；获取单元，获取基础地图信息以及路线信息；整合单元，依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；处理单元，对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；判断单元，判断机器人是否出现转弯，以及在转弯时是否会出现侧翻的可能性。