[发明专利]少齿差双锥齿差速减速机构

说明书

本发明是一种少齿差双锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，包括变向锥齿轮部件、行星支架部件、双锥齿轮部件、固定筒，所述减速机构不包括柔性齿轮，所述减速机构的少齿差差速发生器使双锥齿轮一旋转速度与双锥齿轮二旋转速度不相等，并且双锥齿轮一旋转速度与双锥齿轮二旋转速度之差较小，所述减速机构运行过程中，由少齿差差速发生器驱动双锥齿行星齿轮减速器，所述减速机构的输出轴转速与双锥齿轮一转速和双锥齿轮二转速之差相关，具有传动比大、输出转矩大、使用寿命长的优点。所述减速机构具备反向自锁功能。

技术领域

本发明是一种少齿差双锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，特别是涉及一种采用一个电动机驱动双锥齿行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的少齿差双锥齿差速减速机构。

背景技术

RV减速器和谐波减速器不仅应用于关节机器人，也应用于非关节机器人的普通机械领域，RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。谐波减速器具有传动比大、结构简单的优点，谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，涡轮蜗杆减速器工作效率低，谐波减速器成本比RV减速器成本低，在非关节机器人的普通机械领域，谐波减速器的应用更广泛。

普通谐波减速器包括内齿刚轮、柔性齿轮、波发生器，一般情况下，内齿刚轮比柔性齿轮多两个齿，波发生器旋转一周，内齿刚轮与柔性齿轮之间相对旋转两个齿的角度，内齿刚轮与柔性齿轮的齿数越多，内齿刚轮与柔性齿轮之间相对旋转两个齿时的角度越小，该谐波减速器的传动比越大，但是齿数越多齿厚越小，内齿刚轮和柔性齿轮的轮齿机械强度越小，谐波减速器传递的转矩越小。

目前，只有涡轮蜗杆减速器具备反向自锁功能，普通RV减速器在一定条件下能够反向自锁，普通谐波减速器不具备反向自锁功能。若减速器具备反向自锁功能，电动机断电后负载装置的反向力矩不能驱动减速器产生位移，避免因不可控的位移造成碰撞、坠落以及其他事故。

若有一种减速机构具有传动比大、输出转矩大的优点，该减速机构没有柔性齿轮，并且该减速机构具备反向自锁功能，则该减速机构能够替代普通谐波减速器应用于普通机械领域。

发明内容

本发明的目的是克服普通谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大优点的少齿差双锥齿差速减速机构。本发明的实施方案如下：

所述减速机构包括变向锥齿轮部件、行星支架部件、双锥齿轮部件、固定筒，变向锥齿轮部件包括变向轴、变向锥齿轮、轴套四，行星支架部件包括输出轴、行星锥齿轮、轴套三、行星轴、行星支架，双锥齿轮部件包括双锥齿轮一、双锥齿轮二、轴套一、挡圈一、销一、轴套二、键条、输入轴，或者在上述部件中采用轴承分别替换轴套一、轴套二、轴套三、轴套四，该轴承承载径向负荷和轴向负荷。变向锥齿轮部件安装在行星支架部件径向外侧，变向锥齿轮部件和行星支架部件安装在固定筒径向内侧，双锥齿轮部件把变向锥齿轮部件与行星支架部件连接在一起。双锥齿轮部件的输入轴与行星支架部件的输出轴同轴。

所述减速机构在应用时，输入轴轴向左端与电动机的输出轴连接在一起，输出轴轴向右端与所述减速机构驱动的负载装置连接在一起。所述减速机构运行时，电动机驱动输入轴沿着输入轴正向减速旋转方向旋转时，所述减速机构处于正向减速运行状态，电动机驱动输入轴沿着输入轴正向减速旋转方向的相反方向旋转时，所述减速机构处于反向减速运行状态。所述减速机构停止运行，负载装置产生的反向力矩不能反向驱动输入轴旋转时，所述减速机构处于反向自锁状态。