[发明专利]一种捞渣点优化方法、系统以及捞渣机器人

权利要求书

1.一种捞渣点优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于待捞渣区域进行第一矩形网格划分，形成n×m个等分矩形区域；其中，n和m为大于等于2的正整数；

对所述待捞渣区域内的所述第一矩形网格划分形成的第一交点处进行捞渣采样，并获取所述第一交点处捞渣采样的样品重量；

对所述第一交点处捞渣采样的样品重量求均值，获得第一均值；

判断所述第一交点中各交点捞渣采样的样品重量是否大于所述第一均值；若是，则获得第二交点；

将所述第二交点作为捞渣点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得第二交点之后还包括：

基于待捞渣区域进行与所述第一矩形网格划分边缘重合的第二矩形网格划分，形成（n+1）×（m+1）个等分矩形区域；

判断所述第二矩形网格划分中的第三交点与所述第二交点的水平距离是否满足阈值；若是，则获得第四交点；

对所述第四交点处进行捞渣采样，并获取所述第四交点处捞渣采样的样品重量；

获取所述样品重量大于所述第三交点处捞渣采样的样品重量均值的第四交点；

对所述第四交点处捞渣采样的样品重量求均值，获得第二均值；

判断所述第四交点中各交点捞渣采样的样品重量是否大于所述第二均值；若是，则获得第五交点；

将所述第五交点作为捞渣点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获得第五交点之后还包括：

基于待捞渣区域进行与第i矩形网格划分边缘重合的第i+1矩形网格划分，形成（n+i）×（m+i）个等分矩形区域；其中，i为大于等于2的整数；

判断所述第i+1矩形网格划分中的第i+2交点与所述第i+1交点的水平距离是否满足阈值；

若是，则获得第i+3交点；

对所述第i+3交点处进行捞渣采样，并获取所述第i+3交点处捞渣采样的样品重量；

获取所述样品重量大于所述第i+2交点处捞渣采样的样品重量均值的第i+3交点；

对所述第i+3交点处捞渣采样的样品重量求第i+1均值；

判断所述第i+3交点中各交点捞渣采样的样品重量是否大于所述第i+1均值；若是，则获得第i+4交点；

将所述第i+4交点作为捞渣点。

4.根据权利要求1-3的任一项所述的方法，其特征在于，所述捞渣采样的样品重量的获取步骤包括：对同一采样点重复进行多次采样称重，并求均值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述捞渣采样的样品重量的获取步骤具体包括：对同一采样点重复进行5-20次采样。

6.根据权利要求1-3的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述等分矩形区域的短边长大于等于捞渣容器的最大捞渣宽度。

7.一种捞渣点优化系统，其特征在于，包括：

网格划分模块，用于基于待捞渣区域进行第一矩形网格划分，形成n×m个等分矩形区域；其中，n和m为大于等于2的正整数；

采样模块，用于对所述待捞渣区域内的所述第一矩形网格划分形成的第一交点处进行捞渣采样，并获取所述第一交点处捞渣采样的样品重量；

求均值模块，用于对所述第一交点处捞渣采样的样品重量求均值，获得第一均值；

判断模块，用于判断所述第一交点中各交点捞渣采样的样品重量是否大于所述第一均值；若是，则获得第二交点；

获取模块，用于将所述第二交点作为捞渣点。