[发明专利]基于最差场景搜索的自动驾驶车辆功能测评方法

说明书

本发明公开一种基于最差场景搜索的自动驾驶车辆功能测评方法，该方法首先基于待测的自动驾驶功能，建立与环境相关联的功能表现参数；然后通过仿真的方法搜索到与最差功能表现参数对应的最差场景；然后通过在实际测试场地复原所述最差场景，对待测的自动驾驶功能进行测试。如果在所述最差场景下待测的自动驾驶功能满足于最差运行要求，则待测的自动驾驶功能通过测试与评价；如果不能满足于最差运行要求，则待测的自动驾驶功能不能通过测试，需要调整功能边界。本发明面对自动驾驶功能测试难的问题，提出了全新的解决方案，解决了自动驾驶功能实际落地问题。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于最差场景搜索的自动驾驶车辆测试测评方法

背景技术

如何能够让自动驾驶技术安全落地是目前亟需解决的问题，解决这一问题不仅需要进一步完善自动驾驶技术，而且需要发展合适的自动驾驶测试测评技术。自动驾驶技术所面临的主要测试难题为场景参数复杂多变，若依照传统车辆测试方法则测试量巨大，实际应用价值低。相比较自动驾驶的感知、决策与控制相关的研究，关于自动驾驶测试测评的理论研究还较缺乏。尤其是在确保自动驾驶安全的前提下，如何减少测试量，还需要理论与方法上进一步的研究。

发明内容

为此，本发明提供了一种基于最差场景搜索的自动驾驶车辆功能测评方法。该方法基于仿真平台，采用寻优方法找出使得功能参数表现最差的最差场景，然后在实际测试场地，针对该最差场景进行测试，验证车辆自动驾驶功能，由于该最差场景覆盖了其他大量场景的恶劣性，所以只要测试在该最差场景下的自动驾驶功能即可，其他场景下也一定能满足。

本发明解决以上技术问题所采用的技术方案如下：一种基于最差场景搜索的自动驾驶车辆功能测评方法，该方法基于待测的自动驾驶功能，建立与环境相关联的功能表现参数；然后通过仿真的方法搜索到与最差功能表现参数对应的最差场景；再通过在实际测试场地复原所述最差场景，对待测的自动驾驶功能进行测试。

其中，通过仿真的方法搜索到与最差功能表现参数对应的最差场景的步骤是：

S1：基于仿真平台，建立车辆模型，包括根据待测的自动驾驶功能确定的车辆关键一致性参数；

S2：基于仿真平台，建立虚拟运行环境，并依运行情况确定自动驾驶的初始场景及对应的环境参数；

S3：依据待测的自动驾驶功能和运行环境，设计待测的自动驾驶功能所对应的功能表现参数；

S4：通过搜索的方法找到与最差功能表现参数相对应的一组最差环境参数，进而搜索到与最差环境参数对应的最差场景。

进一步地，还包括基于实地测试而对仿真平台中车辆关键一致性参数进行调整的步骤。

进一步地，在实际测试场地对待测的自动驾驶功能进行测试时，如果在所述最差场景下待测的自动驾驶功能满足于最差运行要求，则待测的自动驾驶功能通过测试与评价；如果在所述最差场景下待测的自动驾驶功能不能满足于最差运行要求，则待测的自动驾驶功能不能通过测试，需要调整功能边界。

本发明面对自动驾驶功能测试场景参数复杂多变的难题，提出了全新的解决方案，通过采取仿真建模搜索最差场景的方法，确定自动驾驶功能验证的最恶劣条件，率先确定最差(或者相对较差)场景，能够在保证测试效果的前提下，降低实际场地测试量，从而减少了测评所需时间，降低了测评成本，同时提高了对自动驾驶功能，尤其是安全性的测评效果，有助于加速自动驾驶技术的推广。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1示出了本发明的基于最差场景搜索的自动驾驶车辆功能测评方法流程图；