[发明专利]一种具有非轴编码器的机械臂关节及机械臂

权利要求书

1.一种具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，包括：

输出模组、减速器、输入模组、驱动模组；

所述驱动模组包括电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；

所述机械臂关节安装顺序从左至右依次为输出模组、减速器、电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；

所述编码器组件所使用的编码器为非轴编码器；

所述电机组件包括电机左端盖、电机模组、电机壳体、电机右端盖；

所述刹车组件包括刹车本体及刹车右侧防尘盖；

所述电机左端盖作为法兰直接连接减速器输入端，所述电机右端盖直接连接刹车本体，所述刹车右侧防尘盖直接与非轴编码器相连接；

所述减速器输出端与端盖连接。

2.如权利要求1所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，所述非轴编码器包括非轴编码器壳体，所述非轴编码器壳体上设置有凸点和第一安装孔；所述刹车右侧防尘盖上设置有与凸点对应的第二安装孔，以及与第一安装孔对应的第三安装孔，所述凸点嵌入对应的第二安装孔中，第一安装孔与对应的第三安装孔处通过紧固装置固定。

3.如权利要求2所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，所述凸点的数量至少为三个，且均匀的分布于非轴编码器壳体的端面，所述第一安装孔的数量至少为三个，且均匀的分布于非轴编码器壳体的端面。

4.如权利要求2所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，所述第一安装孔、第二安装孔及第三安装孔分别为螺纹孔，所述紧固装置为锁紧螺钉。

5.如权利要求1所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，所述电机右端盖固定在电机壳体上，刹车本体与电机右端盖通过螺钉固定连接。

6.如权利要求1所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于，所述刹车本体的刹车转子毂与电机输入轴之间为过盈配合，通过热配的方式结合连接在一起。

7.如权利要求1所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于：在电机轴轴腔内部设置有中空穿线管，所述中空穿线管沿轴向方向的一端部固定连接在端盖上，所述中空穿线管的两端分别通过轴承支撑，左侧轴承安装在减速器内部结构波发生器内部镗孔中，右侧轴承通过轴承支撑架支撑，轴承支撑架穿过非轴编码器与刹车右侧防尘盖相连接。

8.如权利要求7所述的具有非轴编码器的机械臂关节，其特征在于：所述电机左端盖、电机壳体、电机右端盖、刹车右侧防尘盖及轴承支撑架均采用钛合金材料制作而成。

9.一种机械臂，其特征在于：从下至上依次设置有底座、第一机械臂关节、第二机械臂关节、第一臂管、第三机械臂关节、弯头法兰、第二臂管、第四机械臂关节，所有机械臂关节使用权利要求1至8任一项所述的具有非轴编码器的机械臂关节。

10.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于：所述底座底部设有航插接头孔及多个第一安装孔，航插接头孔用来将机械臂走出的线与控制柜相连，第一安装孔用来将机械臂与安装面连接，所述底座顶部设置有第二安装孔，所述第二安装孔用来连接第一机械臂关节的减速器端盖，第一机械臂关节的电机壳与第二机械臂关节的减速器端盖相连接，第二机械臂关节的电机壳与第一臂管端面相连接，第一臂管另一端面与第三机械臂关节的电机壳相连接，第三机械臂关节的减速器端盖与弯头法兰一端面相连接，弯头法兰另一端面与第二臂管一端面相连接，第二臂管另一端面与第四机械臂关节的电机壳相连接，第四机械臂关节的减速器端盖直接作为法兰连接末端及负载。