[发明专利]一种基于车辆运动学模型的人-车-路模型建模方法有效
| 申请号： | 201910257785.3 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN110096748B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 王金湘;严永俊;张廓然;林中盛 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车辆 运动学 模型 建模 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于车辆运动学模型的人-车-路模型建模方法，其特征在于：包括下述步骤：
(a)建立以车辆运动学模型为基础的车辆-道路模型
式中，lf和lr分别为车辆前轴和后轴到车辆质心的距离，Vx表示车辆的纵向速度，ey＝y-ydes表示车辆质心当前位置与参考轨迹之间的误差，y是车辆质心当前的横向位置，ydes表示车辆质心在参考轨迹上与当前位置对应的目标位置；ψ表示车辆当前位置的航向角，ψdes是车辆质心在参考路径上对应位置的切线与X轴形成的切角，eψ表示车辆与参考路径上对应位置的航向偏差；δf为汽车前轮转向角，为前轮转向角加速度；
(b)为了使得车辆控制器能够像人一样驾驶，模型设计时考虑驾驶员模型
其中，Td、Tp、Gh分别表示驾驶员的延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益；a0为常数，Rg为转向系统的传动比，即方向盘转角与汽车前轮转角的比值，Gh为转向比例增益；Yp表示的就是在车辆前方L处所对应参考路径上预瞄点的横向位置，y+TpVxψ表示驾驶员根据当前车辆运动状态估计的预瞄时间后的车辆位置。
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