[发明专利]一种无线节点自组网的定位方法

权利要求书

1.一种无线节点自组网的定位方法，其特征在于：所述方法通过以下步骤实现：

步骤一、锚节点激活后发出搜素其他节点的查询指令，其他节点接到查询指令后，发出应答指令；

步骤二、锚节点接到应答指令后，记录该节点信息；

步骤三、锚节点t1时间内未发现新节点，发出扩大查询指令；

步骤四、已知节点接到扩大查询指令后，转发该指令；而未知节点接到扩大查询指令后，发出应答指令；

步骤五、重复进行步骤三和步骤四直至无新节点，或重复3次步骤三和步骤的操作；

步骤六、查询所有已知节点，选择距离等于节点最大通讯距离二分之一的四个不同节点；分析四节点信息，确定两条相交轴线，将平面分成四个象限；

步骤七、查询每个象限包含的节点数量，并将四象限包含节点数量最小值与最大值的比值与90%相比，确定出节点构成的轴线；

步骤八、确定两条轴线为虚拟平面坐标系X、Y轴：

步骤九、收集所有节点传感器数据，根据收集到的数据，及数据的变化趋势，推测经纬度方向；

步骤十、确定地理纬线为坐标系X轴，经线为Y轴，交点为原点O；

步骤十一、根据虚拟平面坐标系同地理坐标系差异，调整节点坐标：

计算O和锚节点的坐标差，所有节点按坐标差调整；

步骤十二、根据收集到的数据及数据的变化趋势，按4点法推测高度方向；

步骤十三、按高度方向计算各节点的相对高度值；

步骤十四、读取锚节点的定位信息；

通过GPS读取锚节点绝对坐标值；

步骤十五、依据各节点同锚节点相对位置关系，确定各节点真实定位信息：

通过相对位置关系计算各节点绝对坐标值；

至此，无线自组网定位完成。

2.根据权利要求1所述一种无线节点自组网的定位方法，其特征在于：一种无线节点自组网的定位方法，所述的步骤一中，锚节点激活后发出搜素其他节点的查询指令，其他节点接到查询指令后，发出应答指令的过程为：锚节点m发出的查询指令包含指令发送时间数据T0；节点p1，p2，p3，p4，p4，p6，p7，p8，p9……pn接到查询指令后发出应答指令，且应答指令包含T0及应答发送时间Tpn。

3.根据权利要求2所述一种无线节点自组网的定位方法，所述的步骤二中，锚节点接到应答指令后，记录该节点信息的过程，具体为：

锚节点m接到应答指令后记录信息为T0{Tp1-T0，Tp2-T0，Tp3-T0，Tp4-T0，Tp5-T0，Tp6-T0，Tp7-T0，Tp8-T0，Tp9-T0……Tpn-T0}。

4.根据权利要求3所述一种无线节点自组网的定位方法，所述的步骤三中锚节点t1时间内未发现新节点，发出扩大查询指令的过程中，锚节点m发出的扩大查询指令包含转发特征码及指令发送时间数据T0。

5.根据权利要求4所述一种无线节点自组网的定位方法，所述的步骤四中，已知节点接到扩大查询指令后，转发该指令；而未知节点接到扩大查询指令后，发出应答指令的过程中，

已知节点转发指令包含转发节点代号及发送时间Tpn0；

未知节点向已知节点发送应答指令，应答指令包含应答发送时间Tpnpm，未知节点向锚节点发送应答指令，应答指令包括Tpnpm-Tpn0，锚节点接收后识别该未知节点为pm，并记录信息为Tpm= Tpn-T0+Tpnpm-Tpn0。

6.根据权利要求5所述一种无线节点自组网的定位方法，所述的步骤五中，重复步骤三和步骤的操作后还要对T0进行从小至大排序得到：{T1，T2，T3，T4，T5，T6，T7，T8，T9……Tn}。