[发明专利]自洗拖帕扫地机

说明书

自洗拖帕扫地机，包括机体、叉臂架、叉臂、机械臂、扫地器、拖帕、拖帕清洗装置、擦帕清洗装置、垃圾倾倒机构、矫正装置、双轴座机构。叉臂架安装在机体前方的门架滑道上。拖帕清洗装置包括拖帕清洗池、脱水装置、清洗座。扫地器受主机控制可以从机体下边的托板爬到地上，在沙发、柜台下边的低矮空间扫地。叉臂抬起椅子、凳子，机械臂前端的夹爪夹起鞋子、篮子，方便扫地器扫下边的地板。清洗座能从扫地器下边把脏拖帕拉出来，带到拖帕清洗池中清洗、脱水后又把干净拖帕插进扫地器下边，使拖地更清洁。擦帕座上的擦帕能擦桌椅、茶几、台板。擦帕座把脏擦帕带到擦帕清洗池中清洗、脱水。叉臂、夹爪配合能把扫地器中垃圾箱中的垃圾倒掉。一机多用。

技术领域

本发明属于环保机械领域，特别是自洗拖帕扫地机。

背景技术

现有的扫地机器人能自动扫地、吸尘、拖地、自动充电，并能自动规划扫地路线，已经有很多在家庭中使用。但是现有扫地机器人的缺点是：1、在桌子周围摆放有多把椅子或凳子情况下，椅子、凳子的脚柱很多，而且集中在地板上占位形成很多障碍，造成扫地机器人难于进入这些脚柱群中扫地，就算进去了也难于出来。2、扫地机器人下边的拖帕是一块巴掌大的较薄毯帕，拖一会儿就脏了，之后越拖越脏。使用者虽然每天取下清洗一次拖帕，每天倒一次扫地机器人垃圾箱中的垃圾，但是上班人员有时忙不过来，或者出差去了，几天才回来，造成垃圾塞满，拖帕更脏。

发明内容

本发明的目的在于克服现有扫地机器人的缺点，设计了能自动清洗拖帕，自动倒垃圾，自动抬起椅子、凳子，自动擦桌、椅、台面的自洗拖帕扫地机，以下简称扫地机。

本发明是这样实现的：自洗拖帕扫地机，包括机体、叉臂架、叉臂、机械臂、扫地器、拖帕、拖帕清洗装置、擦帕清洗装置、垃圾倾倒机构、矫正装置、双轴座机构。机体前方两边安装有门架滑道。叉臂架安装在门架滑道上。叉臂架包括夹槽座、横滑道、横滑套、门架滑套、夹槽座平移装置、电机。横滑套两端连接有门架滑套，门架滑套安装在门架滑道上。夹槽座固定在横滑套上，横滑道的两头各安装一个横滑套。叉臂包括主臂和伸缩臂，主臂后端铰连在夹槽座中的下端，主臂在电机作用下可以绕铰链轴上下转动，伸缩臂安装在主臂中。机体的顶壳上安装有转盘、顶架，顶架和所连接的机械臂之间、每两级机械臂之间都安装有舵机。双轴座机构包括平轴座、立轴座、夹爪、擦帕座、夹爪座、擦帕。擦帕连接在擦帕座上；立轴座中安装有擦帕电机和立转轴电机，立轴座中的立转轴与夹爪座连接，夹爪座上安装有夹爪，立轴座中的擦帕轴与擦帕座连接；平轴座的平转轴前端与立轴座侧方连接，平轴座后端用一个舵机与最末一级机械臂连接。扫地器是一个独立的整体，在扫地、吸尘、拖地功能和结构方面与家庭使用的扫地机器人相同。扫地器的上盖壳上开出一个窗口，窗口中安装有小盖壳。扫地器两边对称开设有抵面和旋转孔。扫地器受自洗拖帕扫地机主机遥控进行作业。扫地器作业时，扫地器离开机体下边的托板；扫地器不作业时爬上托板停放。拖帕的帕条连接在帕板上，帕板安装在扫地器后方下边。拖帕清洗装置包括拖帕清洗池、脱水装置、清洗座、立滑块、座套、平滑道、平移滑架、平移电机、平移齿轮、平移齿条、升降电机、升降齿轮、齿条。清洗座包括座壳、转移齿轮、转移齿条、转移电机、转移滑道、转移滑块、转移架、挂卡、挂卡电磁铁、滑块板滑道。清洗座中的转移架前边下方的台板上安装有挂卡，可以把扫地器下边的拖帕拉出，并拉进清洗座下边的滑块板滑道中。擦帕清洗装置包括擦帕清洗池、清洗池移动装置。垃圾倾倒机构包括前导向器、插销轴、叉臂、夹爪。二根叉臂的伸缩臂前方相对的侧面上安装有倒垃圾的插销轴。托板上方安装有扫地器的矫正装置。叉臂叉抬椅子时，主臂向上收起，伸缩臂收进主臂中，机体靠近椅子，主臂下降到使伸缩臂前端低于椅子座板两边下面，主臂向下转动落下到水平状态，伸缩臂伸出，叉臂向上慢慢升高即抬起椅子，随后扫地器从托板上爬到地板上在椅子下边空间中扫地。清洗拖帕时，扫地器在托板上靠拢后导向器，被矫正装置矫正，清洗座从扫地器后方落下、对接，把扫地器下方拖帕的帕板拉出来，拉进清洗座下方的滑块板滑道中，清洗座上升、平移、落下到拖帕清洗池中进行清洗，经脱水装置脱水后，清洗座再平移、下降与扫地器对接，把拖帕的帕板插进扫地器下边相应滑道中。清洗擦帕时，擦帕清洗池移动到机体壳体外边，机械臂把擦帕座放进擦帕清洗池中，立轴座中的擦帕电机左右转动清洗擦帕，擦帕电机向一个方向快速转动即脱水。夹槽座平移装置包括丝杆、螺母、电机；横滑道上安装的每个横滑套上各连接一个螺母，二个螺母都拧在一根丝杆上，丝杆两边的螺纹互为反螺纹；丝杆一端连接一个电机，电机连接在两边的门架滑套上。每个夹槽座下端连接固定一个底块。倒垃圾时，前导向器放下着地，扫地器进入二个叉臂之间，靠拢前导向器，二根叉臂相对移动到设定距离，二根伸缩臂前端的二根插销轴插进扫地器壳体两边中间的旋转孔；机械臂带动双轴座机构的夹爪使扫地器转动到上盖壳向下；机械臂抬起扫地器，放在垃圾桶上方；上盖壳上的小盖壳打开，垃圾即倒入垃圾桶中。机体上设置有清水箱、污水箱、水泵、相关水管和相应的电磁开关。转移电机连接在转移架上，转移电机上连接的转移齿轮与连接在座壳内的转移齿条啮合；转移架两边安装有转移滑块，转移滑块安装在用支架连接在座壳内的转移滑道中。座套侧边连接有平移滑架，座套上面侧边安装有升降电机和升降齿轮，座套的侧面上安装有平移电机和平移齿轮，所述平移齿轮与安装在机体内壳体上的平移齿条啮合。立滑块安装在座套中，清洗座上边与立滑块下端连接。托板后方安装有后导向器，机体前面下方的横滑道中间安装有前导向器。机械臂的伸缩臂伸出与收进采用电机、齿轮、齿条结构。拖帕清洗装置和擦帕清洗装置统称清洗装置。