[发明专利]使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和装置

说明书

在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆，其包括从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第二摄像头图像生成关于物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与第二情况感知图合并来生成关于物体的全局情况感知图。

技术领域

本技术领域总体上涉及车辆，并且更具体而言，涉及用于使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和系统。

背景技术

许多车辆包括用于改进车辆操作的各种系统，包括使用摄像头来检测车辆附近的物体和其它环境。然而，在某些情况下，车辆的摄像头可能被道路上的其它障碍物遮挡或阻挡，和/或可能存在一个或多个其它状况，这可能使得单个车辆的摄像头难以确定对于该车辆的情况感知。

因此，期望提供改进的方法和系统以利于具有摄像头的车辆的情况感知。此外，结合附图和本发明的背景技术，本发明的其它期望特征和特性将从随后的本发明的具体实施方式和所附权利要求中变得显而易见。

发明内容

在一个示例性实施例中，提供了一种方法，包括：从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第二摄像头图像生成关于物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与第二情况感知图合并来生成关于物体的全局情况感知图。

另外在一个实施例中，生成第一情况感知图的步骤包括使用第一摄像头图像，在特定时间生成关于第一车辆附近的物体的第一静态情况感知图；生成第二情况感知图的步骤包括使用第二摄像头图像在特定时间生成关于物体的第二静态情况感知图；以及生成全局情况感知图的步骤包括通过使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重，将第一静态情况感知图与第二静态情况感知图合并而在特定时间生成关于物体的静态全局感知图。

另外在一个实施例中，生成静态全局情况感知图的步骤包括基于距第一和第二静态情况感知图的相应马氏距离的主成分分析，使用第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重来生成静态全局情况感知图。

另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成关于物体的时间演变动态全局情况感知图。

另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用第一情况感知图和第二情况感知图生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态二分图。

另外在一个实施例中，生成全局情况感知图的步骤包括经由一个或多个计算机处理器，利用贝叶斯粒子滤波器在多个时间段使用来自第一情况感知图和第二情况感知图的初始和后验概率来生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态概率图。

另外在一个实施例中，第二设备包括靠近第一车辆的第二车辆。

另外在一个实施例中，第二设备包括靠近车辆的基础设施。

另外在一个实施例中，该方法还包括：基于全局情况感知图，经由一个或多个处理器估计关于检测到的物体的一个或多个被遮挡车辆的一个或多个参数；以及使用基于全局情况感知图估计的一个或多个参数，以避免与一个或多个被遮挡车辆接触的方式控制第一车辆、第二车辆或两者。