[发明专利]机器人工作区域地图构建方法、装置、机器人和介质

权利要求书

1.一种机器人工作区域地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，其中，所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数，基于所述坐标参数获得第一数组；

实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，其中，所述图像信息包括所述障碍物边缘的图像信息，基于所述障碍物边缘的图像信息获得包括坐标位置的第二数组；

根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息，包括：比较所述第一数组和第二数组，以及当所述第一数组和第二数组接近到一定范围时，确定所述障碍物边缘为所述工作区域的基准位置；

基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，包括：

采用激光雷达实时扫描行驶路径中障碍物，并判断扫描位置是否为所述障碍物边缘位置；

当确定是所述障碍物边缘位置时，多次重复扫描所述边缘位置；

记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数之后，包括：

从多组所述坐标参数中选出满足某一临近值的坐标参数；

将所述选出的坐标参数进行聚合处理；

将聚合处理后的坐标参数存入第一数组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，包括：

判断是否为所述障碍物的边缘；

当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息之后，包括：

从生成的所述图像信息中提取特征线；

将具有相似角度和相似位置的特征线分为同一组；

所述同一组中的特征线超过一定阈值，则认定为标记位置；

记录所述标记位置的位置坐标，并存入第二数组。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域，包括：

将所述基准信息作为各子区域的入口，将所述工作区域划分为多个子区域；

对所述多个子区域进行标记。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标记包括：颜色和/或名称标记。

8.一种机器人工作区域地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

扫描单元，用于实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，其中，所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数，基于所述坐标参数获得第一数组；

摄像单元，用于实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，其中，所述图像信息包括所述障碍物边缘的图像信息，基于所述障碍物边缘的图像信息获得包括坐标位置的第二数组；

确定单元，用于根据所述位置参数和所述图像信息及两者的比较结果确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息，包括：比较所述第一数组和第二数组；以及当所述第一数组和第二数组接近到一定范围时，确定所述障碍物边缘为所述工作区域的基准位置；

划分单元，用于基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述扫描单元还用于：

采用激光雷达实时扫描行驶路径中障碍物，并判断扫描位置是否为所述障碍物边缘位置；

当确定是所述障碍物边缘位置时，多次重复扫描所述边缘位置；

记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数。