[发明专利]一种多行吊系统及故障处理方法

权利要求书

1.一种多行吊系统，包括：多个行吊单元以及与所述多个行吊单元通讯连接可监测行吊单元故障并进行故障处理的控制系统；其中，

每个行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在所述行吊大车上的一个或多个行吊小车；

每个所述行吊单元中的行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；

所述行吊单元中的行吊小车沿纵向可运动地设置于所述行吊大车的横梁上。

2.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述行吊小车通过所述机械臂连接末端执行器。

3.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接。

4.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有传感器机械臂，所述传感器机械臂上设有传感器，所述传感器与所述控制系统电连接，并用于检测障碍物。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多行吊系统，其中，所述行吊大车和所述行吊小车上分别设有导轨驱动器；所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器分别与所述控制系统通信连接。

6.一种多行吊系统的故障处理方法，应用于权利要求1-5任一项所述的多行吊系统，所述方法包括：

在所述控制系统将各所述行吊单元分别运动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业的过程中，监测各所述行吊单元的工作状态；

若所述多行吊系统在执行指定行吊作业的过程中判断任意一个行吊单元出现故障，则判断所述故障的故障类型；

基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述监测各所述行吊单元的工作状态，包括：监测各所述行吊单元中行吊小车的工作状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理，包括：

若判断所述故障属于行车类故障，则记录出现所述故障的行吊小车当前的状态信息后发送严重报警信息，并执行第一预设处理动作；

若判断所述故障属于末端执行器类故障，则发送一般报警信息，并执行第二预设处理动作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述行车类故障包括：所述行吊小车无法行走的故障；

所述末端执行器类故障包括：通信故障、信号丢失和/或零部件损坏。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述执行第一预设处理动作包括：

将所述行吊小车切换至预设待机位，同时利用其它空闲行吊小车代替所述行吊小车继续进行作业；

所述执行第二预设处理动作，包括：根据报警优先级对出现故障的行吊小车进行修复处理，并重新启动。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据报警优先级对出现故障的行吊小车进行修复处理包括：

根据报警优先级将出现故障的行吊小车的末端执行器进行复位；和/或

将出现故障的行吊小车运动至预设维修位进行检查修理。