[发明专利]物料投放方法、控制装置、设备及系统

权利要求书

1.一种物料投放方法，其特征在于，包括：

确定目标投放区，所述目标投放区对应有目标物料存储装置；

根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹；

若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与各投放区对应的物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，所述运动轨迹与各投放区对应的物料存储装置的投料口平行时，所述物料投放方式为直线投放方式，所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的投料口垂直时，所述物料投放方式为旋转投放方式；

根据确定的物料投放方式投放物料至所述目标物料存储装置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：

若所述当前投放区和所述目标投放区相邻，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述目标投放区以及运动停止的终点投放区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：

判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用；

若所述目标投放区和所述终点投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹平行于各个投放区对应的物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第一直线投放方式；

其中，所述第一直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述终点投放区的过程中，经过所述目标物料存储装置时，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用之后，还包括：

若所述终点投放区被预约占用，所述目标投放区未被预约占用，且所述运动轨迹平行于各个投放区对应的物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第二直线投放方式；

其中，所述第二直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述目标投放区的过程中，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：

若所述当前投放区和所述目标投放区之间至少有一个非目标投放区，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述非目标投放区以及所述目标投放区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：

判断所述目标投放区和所述非目标投放区是否被预约占用；

若所述目标投放区和所述非目标投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹垂直于所述目标物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为旋转投放方式；

其中，所述旋转投放方式为：当所述物料投放方式为所述旋转投放方式时，在所述目标投放区中，控制物料传送装置旋转，将所述物料投放至所述目标物料存储装置中。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式之前，还包括：

发送所述目标投放区的占用请求至服务器中；

接收所述服务器返回的允许占用信息，所述允许占用信息包括所述目标投放区未被预约占用。