[发明专利]包裹投放方法、包裹投放控制装置以及包裹投放设备

权利要求书

1.一种包裹投放方法，其特征在于，包括：

获取与目标投放区相邻的投放区的障碍物分布，每个投放区均对应有包裹存储装置；

根据所述障碍物分布，确定传送台进入所述目标投放区中的运动方向，所述传送台用于投放包裹至所述包裹存储装置中；

根据所述传送台的运动方向确定包裹投放方式；

根据确定的包裹投放方式，控制所述传送台在移动过程中投放所述包裹至与所述目标投放区对应的包裹存储装置中；

其中，所述根据所述障碍物分布，确定传送台进入所述目标投放区中的运动方向，包括：

当与目标投放区相邻的其中一个投放区内有障碍物，相邻的其余投放区均没有障碍物时，确定所述传送台进入所述目标投放区中的运动方向为平行于所述包裹存储装置的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传送台的运动方向确定包裹投放方式，包括：

当所述传送台的运动方向为平行于所述包裹存储装置的方向，所述传送台的皮带运动方向垂直于所述包裹存储装置时，确定所述包裹投放方式为直线投放方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定的包裹投放方式，控制所述传送台在移动过程中投放所述包裹至所述包裹存储装置，包括：

获取所述传送台做直线运动时的限制加速度以及速度；

根据所述包裹从所述传送台投放至所述包裹存储装置的投放时间、所述限制加速度以及所述速度计算所述传送台的刹停距离；

控制所述传送台沿所述刹停距离运动的过程中，投放所述包裹至所述包裹存储装置中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物分布，确定传送台进入所述目标投放区中的运动方向，包括：

当与目标投放区相邻的两个投放区内有障碍物，相邻的其余投放区均没有障碍物时，确定所述传送台进入所述目标投放区中的运动方向为垂直于所述包裹存储装置的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传送台的运动方向确定包裹投放方式，包括：

当所述传送台的运动方向为垂直于所述包裹存储装置的方向，所述传送台的皮带运动方向平行于所述包裹存储装置时，确定所述包裹投放方式为旋转投放方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据确定的包裹投放方式，控制所述传送台在移动过程中投放所述包裹至所述包裹存储装置，包括：

获取所述传送台旋转时的限制角加速度和角速度；

根据所述包裹从所述传送台投放至所述包裹存储装置的投放时间、所述限制角加速以及所述角速度计算所述传送台转动距离；

控制所述传送台沿所述转动距离转动的过程中，投放所述包裹至所述包裹存储装置中。

7.根据权利要求3或6所述的方法，其特征在于，所述包裹从所述传送台投放至所述包裹存储装置的投放时间的获取步骤包括：

检测所述包裹是否进入所述传送台，若是，则将进入所述传送台的包裹以传送速度传送至所述传送台上的投放位置；

测量所述投放位置和所述包裹存储装置之间的垂直距离；

根据所述传送速度和所述垂直距离，计算得到所述投放时间。

8.一种包裹投放控制装置，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于获取与目标投放区相邻的投放区的障碍物分布，每个投放区均对应有包裹存储装置；

运动方向确定模块，用于根据所述障碍物分布，确定传送台进入所述目标投放区中的运动方向；

包裹投放方式确定模块，用于根据所述传送台的运动方向确定包裹投放方式；

包裹投放模块，用于根据确定的包裹投放方式，控制所述传送台在移动过程中投放所述包裹至与所述目标投放区对应的包裹存储装置中。

其中，所述运动方向确定模块包括：

平行方向确定单元，用于当与目标投放区相邻的其中一个投放区内有障碍物，相邻的其余投放区均没有障碍物时，确定所述传送台进入所述目标投放区中的运动方向为平行于所述包裹存储装置的方向。