[发明专利]超长白车身关键位置检测方法

说明书

本发明公开一种超长白车身关键位置检测方法，包括以下步骤：I将超长白车身置于标准待测位置；标准待测位置两侧设有机器人导轨，机器人沿着导轨能到达测量工位；机器人末端安装测量传感器；II测量传感器获取待测超长白车身上多个特征位置图像；解算特征位置在测量传感器坐标下的坐标信息；III、依据转换关系计算待测超长白车身坐标系下各特征位置的坐标数据；依据标准坐标数据判断待测超长白车身各特征位置是否合格；本方法采用传感器——跟踪仪(全局坐标系)——车身的测量传递链，将超长白车身的全自动化非接触式检测变为可能，同时，仅需两台机器人及配套视觉传感器、常规机器人导轨既能实现全车体测量，可应用于工业应用。

技术领域

本发明涉及视觉检测领域，具体涉及一种超长白车身关键位置检测方法。

背景技术

超长白车身指长度远长于普通三箱汽车而言的白车身，诸如：加长版车型、公交车、高铁，其中最为典型的超长白车身是高铁白车身，其制造性能、可靠性直接影响着高铁列车的运行与发展，是重要的大型复杂结构件，其上分布有大量的孔、缝、曲面等特征，这些关键点位及尺寸检测是必要流程，是保证整车制造质量及车身运行安全的重要手段。

现阶段通用的检测手段是通过人工采用徕卡全站仪等测量设备对超长白车身关键点位进行瞄准测量，效率低。将现有汽车白车身的自动化检测方法套用在超长白车身上时，需要在待测超长白车身两侧设置多台机器人，各机器人末端均需安装视觉传感器，保证所有机器人的工作空间拼接后能覆盖所有测点，通过建立视觉传感器——法兰——机器人底座——车身的测量传递链，实现测量数据从传感器到车身坐标系的转换。这种测量方式需要多台机器人及视觉传感器，价格过于昂贵。若引入导轨，利用上述测量传递链，需要建立七轴机器人模型(加入导轨)，对于导轨的直线度、重复性要求非常高，而对于超长白车身特别是总长超过25m的高铁白车身而言，长达30m的导轨在全量程内几乎不能同时满足直线度、重复度的要求，或者导轨造价奇高，不可能在商业环境实际使用。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种超长白车身关键位置检测方法，其采用传感器——三维坐标测量系统(全局坐标系)——车身的测量传递链，只需导轨具有较高的位置重复性即可，将超长白车身的全自动化非接触式检测变为可能，同时，仅需两台机器人及配套视觉传感器、常规机器人导轨既能实现全车体测量，可应用于工业应用。

一种超长白车身关键位置检测方法，包括以下步骤：

I、将超长白车身置于标准待测位置；

所述标准待测位置两侧分别设有机器人导轨，机器人安装在机器人导轨的导轨滑板上，按照预设测量位置信息，机器人沿着导轨能到达测量工位；机器人末端安装测量传感器；

II、在同一测量工位，机器人按照预设位姿带动测量传感器获取待测超长白车身上多个特征位置图像；

当同一测量工位所需图像采集完成后，机器人沿着导轨到达下一测量工位，测量传感器采集特征位置图像；如此重复，直至所有测量工位所需特征位置图像均被采集；

同时，解算所述特征位置图像所包含的特征位置在测量传感器坐标下的坐标信息；

III、依据标准待测位置处测量传感器坐标系与超长白车身坐标系之间的转换关系计算待测超长白车身坐标系下各个特征位置的测量坐标数据；

Ⅳ、依据存储的同一超长白车身的标准坐标数据依次判断所述各个特征位置的测量坐标数据是否合格，此过程为系统测量数据精度验证过程，只进行一次，当所有特征位置的测量坐标数据均合格时，认为上述检测过程获得的测量数据准确，此测量系统能够被应用于实际测量过程；

实际测量过程：