[发明专利]深度融合的方法和装置

说明书

本公开揭露了一种深度融合方法和相关装置。深度融合方法包括从多个传感器接收多个类型不同的传感器信号；基于多个传感器信号生成场景的第一深度相关信息和场景的第二深度相关信息；以及融合第一深度相关信息和第二深度相关信息以生成场景的融合深度图。本发明的深度融合方法和相关装置可以降低成本。

【交叉引用】

本公开要求2018年4月3日提交的美国专利申请62/651,813和2019年3 月20日提交的美国专利申请16/359,713的优先权，其全部内容也一并引用于此。

【技术领域】

本公开一般涉及计算机立体视觉，并且更具体地，涉及通过一种或多种精确和全范围深度融合(full-range depth fusion)和感测技术进行视觉深度感测。

【背景技术】

除非本文另有说明，否则本部分中描述的方法不是后面列出的权利要求范围的现有技术，并且不包括在本部分中作为现有技术。

目前有许多用于范围感测和深度估计的技术以实现计算机立体视觉。例如，一些现有技术包括结构光、被动立体匹配(passive stereo)、主动立体匹配(active stereo)和飞行时间(time-of-flight)。但是，没有一种技术可以结合其中的一些技术。此外，在使用红外(IR)投射器和IR相机进行深度感测的应用中，使用的组件通常很昂贵。期望通过使用现成的和相对便宜的组件来提供允许具有立体匹配的计算机立体视觉的解决方案。

【发明内容】

根据本发明的第一方面，揭露了一种深度融合方法，包括从多个传感器接收多个类型不同的传感器信号；基于该多个传感器信号生成场景的第一深度相关信息和该场景的第二深度相关信息；以及融合该第一深度相关信息和该第二深度相关信息以生成该场景的融合深度图。

根据本发明的第二方面，揭露了一种深度融合装置，包括控制电路，其被耦合以从多个传感器接收多个类型不同的传感器信号，使得在操作期间，该控制电路执行包括以下操作的操作：基于该多个传感器信号生成场景的第一深度相关信息和该场景的第二深度相关信息；以及融合该第一深度相关信息和该第二深度相关信息以生成该场景的融合深度图。

在阅读了在各种图表和图形中所图示的优选实施例的下述详细说明书之后，本发明的这些和其他目的对本领域普通技术人员来说无疑将变得明显。

【附图说明】

图1示出了根据本公开实现的示例场景。

图2示出了根据本公开的实现的主动立体匹配的示例场景。

图3示出了根据本公开的实现的示例场景。

图4示出了根据本公开的实现的示例场景。

图5示出了根据本公开的实现的示例场景。

图6示出了根据本公开的实现的深度融合的示例场景。

图7示出了根据本公开的实现的示例融合方法。

图8示出了根据本公开的实现的示例融合方法。

图9示出了根据本公开的实现的示例装置。

图10示出了根据本公开的实现的示例过程。

图11示出了根据本公开的实现的示例过程。

图12示出了根据本公开的实现的示例过程。

【具体实施方式】