[发明专利]一种服务机器人及其控制系统

说明书

本发明公开了一种服务机器人及其控制系统，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本发明的服务机器人及其控制系统不仅有基于自主导航的导盲功能，同时还搭建了基于深度学习技术的物体识别功能、以及机械臂抓取功能，实现帮助盲人拿取目标物品。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种服务机器人及其控制系统。

背景技术

现今已有的电子导盲辅具，一般为电子导引手杖、穿戴式导盲仪、移动式行进辅具等。电子导盲器主要是以测距为基础来实现导盲避障，其缺点就是只能进行小范围单点测距。为了让盲人在行进中能够更加全面的了解前方的障碍物情况，直接知道去往目的地的路径，就需要进行地图构建和定位，以及路径规划和自动避障等，导盲机器人恰能实现这个功能。但通常的助盲机器人是以导盲为主，功能单一，无法帮助盲人识别物品，拿物品，不能满足盲人的生活需求。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种服务机器人，包括：

机器人底盘；

机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：

Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；

X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；

用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；

视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。

优选的是，所述机器人底盘包括：

底板，其上设置有雷达安装孔和悬挂安装孔；所述底板的下方设置有舱体；所述底板的前端和后端均朝外设置有防撞挡板；所述防撞挡板与底板的夹角大于90度；所述支撑板通过四个支撑柱Ⅰ连接在机器人底盘的底板上；

两个悬挂，其分别连接在所述底板的下方并位于舱体的两侧；两个所述悬挂包括：主体板，其上连接四个支撑住Ⅱ；所述主体板的两侧设置有一体成型的限制板；所述四个支撑柱Ⅱ上均套设有减震弹簧；且所述四个支撑柱Ⅱ的顶部设置有支撑柱安装孔；所述四个支撑柱Ⅱ穿过悬挂安装孔后在支撑柱安装孔内采用螺栓或长栓将悬挂连接在底板上；所述限制板表面连接有橡胶垫；

四个车轮，其分别位于两个悬挂的端部；四个所述车轮分别与驱动电机连接，且所述驱动电机通过电机安装座与悬挂连接；所述电机安装座为L型安装座，其一面与悬挂通过螺栓连接固定，另一面与驱动电机连接；所述驱动电机为伺服电机或减速电机；

所述雷达安装孔内连接激光雷达；所述舱体内放置有电源模块和与电源模块连接的车身底板控制板；且所述激光雷达与所述电源模块连接；所述驱动电机均与车身底板控制板连接。

优选的是，所述X轴机械臂包括：

支撑架，其一端连接有挡板Ⅰ，另一端连接有挡板Ⅱ；

安装底板，其连接在支撑架的一端且靠近挡板Ⅰ；

X轴步进电机，其电机轴穿过安装底板后与联轴器连接，且所述联轴器位于安装底板和挡板Ⅰ之间；