[发明专利]反射面角度偏差检测方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种反射面角度偏差检测方法，其特征在于，包括：

获取检测图像；所述检测图像包含目标光束投射至接收屏所形成的目标光斑，以及对比光束投射至所述接收屏所形成的对比光斑；所述目标光束为目标激光器的输出光束同时打到目标反射面和标准反射面上时，经目标反射面反射后输出的光束，所述对比光束为目标激光器的输出光束同时打到目标反射面和标准反射面上时，经标准反射面反射后输出的光束；所述目标反射面所在的目标反射装置与所述标准反射面所在的标准反射装置安装于同一平面上；

根据所述检测图像分别计算所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标；

根据所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，计算所述目标光束与所述对比光束之间的距离；

根据所述目标光束与所述对比光束之间的距离，计算所述目标反射面的角度偏差。

2.如权利要求1所述的反射面角度偏差检测方法，其特征在于，根据所述检测图像分别计算所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，包括：

分别提取所述检测图像中的所述目标光斑和所述对比光斑；

根据所述目标光斑，提取对应目标中心的像面坐标，同时，根据所述对比光斑，提取对应的对比中心的像面坐标；

根据预设的坐标关系转化模型和所述目标中心的像面坐标，计算所述目标中心的世界坐标；

根据预设的坐标关系转化模型和所述对比中心的像面坐标，计算所述对比中心的世界坐标。

3.如权利要求2所述的反射面角度偏差检测方法，其特征在于，通过

x_i0＝x_c1+m_c(x_c2-x_c1)+n_c(x_c3-x_c1)

y_i0＝y_c1+m_c(y_c2-y_c1)+n_c(y_c3-y_c1)

计算所述目标中心的世界坐标；

其中，(x_i0,y_i0)为所述目标中心的世界坐标；以(x_c1,y_c1)、(x_c2,y_c2)和(x_c3,y_c3)为顶点构成的三角形，为对所述目标光斑进行Delaunay三角剖分后得到的包含所述目标中心的三角形，且(x_c1,y_c1)、(x_c2,y_c2)和(x_c3,y_c3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；m_c和n_c分别为系数；

通过

x_j0＝x′_c1+m_c(x′_c2-x′_c1)+n_c(x′_c3-x′_c1)

y_j0＝y′_c1+m_c(y′_c2-y′_c1)+n_c(y′_c3-y′_c1)

计算所述对比中心的世界坐标；

其中，(x_j0,y_j0)为所述对比中心的世界坐标；以(x′_c1,y′_c1)、(x′_c2,y′_c2)和(x′_c3,y′_c3)为顶点构成的三角形，为对所述对比光斑进行Delaunay三角剖分后得到的包含所述对比中心的三角形，且(x′_c1,y′_c1)、(x′_c2,y′_c2)和(x′_c3,y′_c3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；m_c和n_c分别为系数。