[发明专利]调度任务排序方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种调度任务排序方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重，根据属性权重计算调度任务的属性评分，再基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。采用本发明，通过调度任务的属性评分为多条调度任务进行执行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高自主导航的执行效率。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种调度任务排序方法及装置。

背景技术

在基本的机器人导航算法中，每次只能规划去一个目标点的移动任务，如果需要机器人连续到达多个目标点，需要等上一个移动任务完成后，再调用去下一个目标点的接口。但是在实际使用场景中，需要在上一个任务还未完成的情况下就添加新的任务，或者需要一次性发送多条任务。当有多条任务存在时，按顺序执行每条任务往往不能满足实际的需求，此时需要有一种调度机制来分配任务的先后执行顺序。

发明内容

本发明实施例提供一种调度任务排序方法及装置，通过计算调度任务的属性评分，并基于该评分对调度任务的执行顺序进行排序，可以在多条任务需要执行时，使机器人按上述顺序自动执行多条任务，提高自主导航的执行效率。

本发明实施例第一方面提供了一种调度任务排序方法，可包括：

获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；

根据属性权重计算调度任务的属性评分；

基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。

进一步的，上述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。

进一步的，在根据属性权重计算各调度任务的属性评分时，上述方法还包括：

根据不同任务属性对应的属性权重分别计算优先级属性的优先级评分、楼层属性的楼层评分以及坐标属性的坐标评分；

将优先级评分、楼层评分以及坐标评分的和作为调度任务的属性评分。

进一步的，上述优先级属性为调度任务的优先程度；

上述楼层属性为调度任务指示的目标任务点与机器人所在的当前位置之间的垂直空间距离；

上述坐标属性为目标任务点与当前位置之间的水平空间距离。

进一步的，上述方法还包括：

计算目标任务点与当前位置之间的路径距离；

将路径距离和坐标属性的属性权重的乘积作为坐标属性的属性评分。

进一步的，上述方法还包括：

当目标任务点与当前位置在同一楼层时，将二者之间的路径长度确定为路径距离；

当目标任务点与当前位置在不同楼层时，将目标任务点与目标任务所在楼层的电梯之间的第一路径长度，与当前位置与当前所在楼层的电梯之间的第二路径长度之和确定为路径距离；

其中，目标任务点是机器人完成目标任务的地点。

本发明实施例第二方面提供了一种调度任务排序装置，可包括：

权重获取模块，用于获取调度任务集合中各调度任务的不同任务属性对应的属性权重；

评分计算模块，用于根据属性权重计算调度任务的属性评分；

任务排序模块，用于基于属性评分对调度任务集合中各调度任务进行任务排序。

进一步的，上述任务属性包括优先级属性、楼层属性和坐标属性。

进一步的，上述评分计算模块包括：