[发明专利]一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人

权利要求书

1.一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，包括弹跳机构、自复位机构、控制机构和驱动机构；其特征在于，还包括爬行机构，所述爬行机构包括前肢均包括三个Z型仿生腿，且三个Z型仿生腿一端均固连在圆形底座上，整体呈三角分布，圆形底座与机体上驱动机构，减速电机(5)直接固定连接；由单片机分别操控两个腿部电动机的运动，能够实现两个腿的分别转动，从而能够快速在地面转弯。

2.如权利要求1所述的一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，其特征在于，所述轮状仿生前肢未与圆形底座连接的一端与地面接触且包裹有橡胶，以增加抓地力。

3.如权利要求1所述的一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，其特征在于，所述弹跳机构包括两组相同的组件，包括大腿(39)、小腿(17)、扭簧(22)、绞线(30)和卷线轮(27)；整个腿部由若干金属杆通过连接杆连接构成，大腿有四条金属杆，构成上部支架和下部支架，每个金属杆两端都有U型槽，四个连接杆一端U型头通过铆钉与机体构成活动连接，另一端通过的U型槽上的小孔从而使六条金属杆构成一个整体，在上支架和小腿之间有一个扭簧(22)，扭簧一侧安装在上支架U型内槽的孔，另一侧与小腿(17)固连，扭簧(22)中心被用来固定上支架和小腿的连接杆贯穿,使得扭簧保持在U型槽内转动；小腿(17)根部与身体前部卷线轮(27)通过绞线(30)连接，卷线轮(27)与上减速电机(5)连接，拉动绞线，从而带动腿部收缩。

4.如权利要求1所述的一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，其特征在于，所述自复位机构包括复位杆(3)、扭簧(22)、单向轴承一(21)以及复位轴(20)，单向轴承一(21)安装在圆环内，所述的复位轴穿过单向轴承一水平安装在机体上的复位轴孔内，所述的拉簧(22)套在复位轴(20)上，一端固定在机体上，另一端固定在复位杆(3)上，用来恢复复位杆的位置。

5.如权利要求4所述的一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，其特征在于，所述复位杆(3)弧长L范围为120-130mm，一端为圆环，从圆心开始到复位杆两边的角度α范围为60-70度。

6.如权利要求1所述的一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，其特征在于，所述控制系统是由一个单片机组成，能够同时操控两个微型电机，位于控制机构(7)上，有三个输出端，两个输出端能够分别操纵腿部两个减速电机(5)，另一个输出端能够输出正反两个信号，操控控制系统(7)下侧的减速电机(5)，使其能够正反转，完成跳跃和自复位杆的转动。