[发明专利]一种自走式农药喷洒装置

说明书

一种自走式农药喷洒装置，属于农业机械技术领域。是由底盘机构、升降机构、平台机构、绞盘机构、喷头机构、储药机构组成的，储药机构底部有可以检测剩余药量的压力传感器，平台机构上的回转轴承使喷头横向摆动，升降机构带动平台机构纵向移动，使机器适用于多种作物的农药喷洒工作，喷洒区域广，底盘机构上的摄像头采集图像，经过控制器运算处理后输出，使机器能自动灵活行走，喷洒定位精确，判断任务完成自动停止，机器代替人完成沉重、劳累和危险的工作，避免了人工劳力浪费，保护了生命健康。

技术领域

本发明涉及一种自走式农药喷洒装置，具体地说是采用了轮式机器人与机械臂结合的一种自走式农药喷洒装置，属于农业机械领域。

背景技术

中国现今的农药喷洒主要是人工喷洒和无人机喷洒，人工喷洒方式的容器装满水后重达几十斤，需要高体力劳动，并且喷洒时药液易与人体接触，对人的健康造成危害，无人机喷洒不适用于温室大棚等多障碍环境，迫切需要一种自走式农药喷洒装置。

发明内容

针对上述的需要高体力劳动、危害人体健康和多障碍环境问题，本发明提供了一种自走式农药喷洒装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种自走式农药喷洒装置，是由升降机构、平台机构、底盘机构、储药机构、喷头机构和绞盘机构组成的，所述升降机构是靠铝管焊接和底盘机构相连，平台机构靠机械螺丝安装在升降机构上，绞盘机构通过中间轴承与平台机构连接，喷头机构套在铝管内和绞盘机构相连，储药机构水平放置于底盘机构上，并且在升降机构上焊接铝管为储药机构做支撑。

所述的升降机构是由同步带轮、皮带、普通直线光轴、联轴器、带轮支撑的轴承座和同步带交流电机组成的，轴承座用机械螺丝固定于顶部铝管上方，普通直线光轴穿过轴承座、皮带缠绕在同步带轮上，并和平台机构的同步带轮相连，同步带轮位于轴承座中间，并被普通直线光轴穿过，被皮带缠绕，联轴器连接平台机构的普通直线光轴，并连接同步带电机，使同步带交流电机转动带动普通直线光轴、同步带轮和皮带转动。

所述的平台机构是由平台亚克力板、三角形支撑架、四面滑块、滑轨、同步带轮、轴承座、普通直线光轴和同步带压块组成的，四面滑块和滑轨，用滚动轴承和机械螺丝连接在升降机构内侧，三角形支撑架由四面滑块固定在升降机构内侧，平台亚克力板用热熔胶固定在三角形支撑架上方，普通直线光轴穿过同步带轮，普通直线光轴由轴承座固定，轴承座用机械螺丝固定在底盘机构上方，同步带压块位于平台平台亚克力板的下方，三角形支撑架前方铝管的内侧，直接焊接在铝管上，同步带压块压紧皮带，使平台机构随皮带一同运动，起到升降的目的。

所述的底盘机构是由定向轮、底盘交流电机、底盘铝管支架、摄像头、stm32f103核心板和底盘亚克力板构成的，所述底盘铝管支架由铝管组装焊接而成，摄像头、定向轮和底盘交流电机直接用机械螺丝安装在底盘铝管支架上，其中摄像头位于底盘铝管支架的正前方，定向轮安装在底盘铝管支架的四周，底盘交流电机位于每个定向轮的内侧，连通定向轮，底盘亚克力板用机械螺丝固定于摄像头附近的铝管上方，stm32f103核心板用机械螺丝安装在底盘亚克力板上方。

所述的储药机构是由药桶、绞盘、压力传感器、压力传感器固定架和药桶支撑架组成的，药桶支撑架直接焊接在底盘机构上方，压力传感器固定架由机械螺丝固定在底盘机构中心上方，压力传感器由热熔胶黏附在压力传感器固定架中间，药桶水平放置在压力传感器固定架正上方，并由焊接在底盘机构上的药桶支撑架固定。