[发明专利]电机性能检测方法及系统

说明书

本发明实施例公开一种电机性能检测方法及系统，其中方法包括如下步骤：根据MCU控制指令控制调速驱动器输出动力控制数据，使霍尔传感器和角速度检测器按照动力控制数据进行电机数据检测，获取霍尔传感器和角速度检测器当前的电机检测数据，基于PID调节器将电机检测数据对应的反馈数据反馈至调速驱动器，使调速驱动器按照反馈数据调整对霍尔传感器和角速度检测器的动力控制数据。采用本发明，通过PID调节器将系统MCU的反馈数据反馈至光磁编码驱动器后，使其根据反馈数据调整电机的工作参数，可以使电机在工作中不断调整合适的控制参数，保证电机工作的稳定性。

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种电机性能检测方法及系统。

背景技术

电机已经成为机器人移动最重要的组成部分，电机稳定运行是确保机器人正常行走的关键。电机稳定运行的关键是电机使用环境、操作过程以及参数设置上，现有技术中，电机一旦开始工作将按照初始设置的参数进行工作，环境或者其他因素导致的电机不稳定性都是不可控的。

发明内容

本发明实施例提供一种电机性能检测方法及系统，通过PID调节器将系统MCU的反馈数据反馈至光磁编码驱动器后，使其根据反馈数据调整电机的工作参数，可以使电机在工作中不断调整合适的控制参数，保证电机工作的稳定性。

本发明实施例第一方面提供了一种电机性能检测方法，可包括：

根据MCU控制指令控制调速驱动器输出动力控制数据，以使霍尔传感器和角速度检测器按照动力控制数据进行电机数据检测；

获取霍尔传感器和角速度检测器当前的电机检测数据；

基于PID调节器将电机检测数据反馈至调速驱动器，以使调速驱动器按照电机检测数据调整对霍尔传感器和角速度检测器的动力控制数据。

进一步的，调速驱动器为光磁编码驱动器。

进一步的，电机检测数据包括霍尔传感器所获取的调速驱动器的电流数据，和角速度传感器所检测的电机的旋转角度。

进一步的，上述方法还包括：

采用H桥的控制方式调节方波控制、脉冲宽度调制和级联多电平控制。

进一步的，上述方法还包括：

基于H桥的控制方式驱动调速驱动器。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种电机性能检测系统，包括：调速驱动器、霍尔传感器、角速度检测器、PID调节器以及系统MCU；

调速驱动器一端与系统MCU相连接，用于获取系统MCU的控制指令；

调速驱动器的另一端与霍尔传感器和角速度检测器的一端相连接，用于向霍尔传感器和角速度检测器提供动力；

调速驱动器的再一端与PID调节器相连接，用于接收PID调节器的反馈数据；

霍尔传感器和角速度检测器的一端与调速驱动器相连接，用于接收调速驱动器提供的动力；

霍尔传感器和角速度检测器的另一端与系统MCU相连接，用于将检测到的电流和角速度发送至系统MCU；

PID调节器的一端与调速驱动器相连接，用于向调速驱动器反馈系统MCU的反馈数据；

PID调节器的另一端与系统MCU相连接，用于接收系统MCU的反馈数据。

进一步的，调速驱动器为光磁编码驱动器。

进一步的，调速驱动器还包括：

双电机、速度控制器和功率控制器；

双电机中的一个电机用于控制速度控制器；