[发明专利]用于自主驾驶的自动规则学习的方法和设备有效
| 申请号： | 201910265640.8 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110356412B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | D·V·科尔切夫;R·巴特查里亚;A·伽马拉马达卡 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 王丽辉 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 自主 驾驶 自动 规则 学习 方法 设备 | ||
1.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：
-响应于传感器信号来确定自主驾驶情节；
-将所述自主驾驶情节分割为第一事件和第二事件；
-将所述第一事件分割为第一时间步骤和第二时间步骤并且将所述第二事件分割为第三时间步骤和第四时间步骤；
-响应于所述第一时间步骤生成第一关联矩阵，响应于所述第二时间步骤生成第二关联矩阵，响应于所述第三时间步骤生成第三关联矩阵，以及响应于所述第四时间步骤生成第四关联矩阵；
-响应于所述第一关联矩阵、所述第二关联矩阵、所述第三关联矩阵以及所述第四关联矩阵来生成转移矩阵；
-响应于所述转移矩阵生成3D张量；
-响应于所述3D张量确定可能时间步骤；
-响应于所述可能时间步骤生成可能事件；以及
-响应于所述可能事件生成用于控制自主车辆的控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于雷达、激光雷达、全球定位服务接收器、以及摄像机中的至少一个来生成所述传感器信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，可能事件被储存在存储器中直到所述自主车辆遇到相似事件。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述第一时间步骤生成第一可能解析树，并且响应于所述第二时间步骤生成第二可能解析树。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述第一时间步骤和所述第二时间步骤生成最佳解析树。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转移矩阵用于确定当前时间步骤的最佳解析树。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于第二控制信号和情节存储器中储存的存档情节来生成所述控制信号。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述自主驾驶情节与存档情节相匹配以生成多个预测事件。
9.一种设备，所述设备包括：
-传感器，所述传感器用于感测接近自主车辆的环境和生成传感器信号；
-感知模块，所述感知模块用于响应于所述传感器信号来检测所述环境内的代理；
-代理运动预测器，所述代理运动预测器用于响应于对所述代理的所述检测来预测所述代理在所述环境内的运动；
-认知模块，所述认知模块用于：
-响应于所述代理的预测运动来确定自主驾驶情节；
-将所述自主驾驶情节分割为第一事件和第二事件；
-将所述第一事件分割为第一时间步骤和第二时间步骤并且将所述第二事件分割为第三时间步骤和第四时间步骤；
-响应于所述第一时间步骤生成第一关联矩阵，响应于所述第二时间步骤生成第二关联矩阵，响应于所述第三时间步骤生成第三关联矩阵，以及响应于所述第四时间步骤生成第四关联矩阵；
-响应于所述第一关联矩阵、所述第二关联矩阵、所述第三关联矩阵以及所述第四关联矩阵来生成转移矩阵；
-响应于所述转移矩阵生成3D张量；
-响应于所述3D张量确定可能时间步骤；
-响应于所述可能时间步骤生成可能事件；以及
-运动控制模块，所述运动控制模块用于接收所述控制信号并且响应于所述控制信号来控制自主车辆。
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