[发明专利]一种电动葫芦及其控制方法

说明书

本发明公开了一种电动葫芦，包括操作杆、PLC控制模块、电机、吊钩；所述电动葫芦的工作模式包括：手动模式、悬浮模式；其中，所述手动模式下，操作人员通过操控手柄控制电机运转，从而控制吊钩向下运动或向上运动；所述悬浮模式下，操作人员通过上推或下拉吊钩上所吊挂的工件控制电机运转，从而控制吊钩向下运动或向上运动。本发明的电动葫芦包括手动模式和悬浮模式，方便操作人员针对现场的不同情况灵活操控电动葫芦，提高了操作人员的工作效率；且本发明的电动葫芦还解决了悬浮模式下进行卸货时出现触地反弹的问题。

技术领域

本发明涉及电动葫芦控制技术领域，尤其是一种电动葫芦及其控制方法。

背景技术

目前，吊挂系统已经广泛应用于工业生产和舞台灯光领域。在吊挂系统中，电动葫芦是常用的设备。电动葫芦是一种常见的用电力驱动的小型起重机械，加上运动小车也可沿着工字梁的直线轨道或弯曲轨道起升和运送物品，因此电动葫芦常被用作单梁桥式起重机、龙门起重机和悬臂起重机的配套提升装置。

传统的电动葫芦一般以操作手柄作为电动葫芦的控制部分，但是，当由于工件过大或其他原因造成操作人员无法手持手柄时，传统的电动葫芦在使用上就存在了很大的缺陷，无法满足用户的使用需求。并且，现有技术中的部分电动葫芦由于在控制方法上存在漏洞，容易出现卸货时触地反弹的现象，这一现象也给操作人员的工作带来了极大的不方便。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供一种电动葫芦，包括手动模式和悬浮模式，方便操作人员针对现场的不同情况灵活操控电动葫芦，提高了操作人员的工作效率；并且，本发明的电动葫芦还解决了悬浮模式下进行卸货时出现触地反弹的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：

一种电动葫芦，所述电动葫芦包括如下组成部分：操作杆、PLC控制模块、电机、吊钩；

所述操作杆上设有悬浮模式按钮、急停按钮、手柄、操作杆传感器；所述悬浮模式按钮用于将工作模式设为悬浮模式；所述急停按钮用于紧急控制电机停止运转；所述手柄上设有光电传感器，所述光电传感器用于感应操作人员是否手持手柄；所述操作杆传感器用于采集当前时刻手柄所受的拉力值，即手柄当前时刻拉力CurrentPull_2；

所述PLC控制模块用于控制电机的运转；

所述电机用于控制吊钩向上运动或向下运动；所述电机的运转状态包括：静止即吊钩不动，记为0；电机反转控制吊钩向上运动，记为1；电机正转控制吊钩向下运动，记为2；

所述吊钩上设有吊钩传感器，所述吊钩传感器用于采集当前时刻吊钩所受的拉力值，即吊钩当前时刻拉力CurrentPull_1；

所述电动葫芦的工作模式包括：手动模式、悬浮模式；其中，

所述手动模式下的电动葫芦的操控方式为：操作人员利用手柄操控电机正转或反转，从而控制吊钩向下运动或向上运动；

所述悬浮模式下的电动葫芦的操控方式为：操作人员通过对吊钩上所吊挂的工件施加力，改变吊钩传感器所采集的吊钩当前时刻拉力CurrentPull_1，从而操控电机运转，操作人员对工件施加向下的力时，电机正转控制吊钩向下运动；操作人员对工件施加向上的力时，电机反转控制吊钩向上运动。

手动模式下的电机运转的具体控制方式为：PLC控制模块通过比较手柄上一时刻拉力LastPull_2与手柄当前时刻拉力CurrentPull_2之间大小关系，若手柄上一时刻拉力LastPull_2小于手柄当前时刻拉力CurrentPull_2，则电机正转，从而控制吊钩向下运动；若手柄上一时刻拉力LastPull_2大于手柄当前时刻拉力CurrentPull_2，则电机反转，从而控制吊钩向上运动。