[发明专利]一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法

说明书

本发明提供一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法，基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统包括图像采集终端、图像预处理单元、目标检测单元、工作环境认知单元、CCTV传感网节点调配单元、数码云台控制执行单元、目标空间定位单元、目标空间自适应跟踪单元和信息输出与显示单元；本发明方法通过视频图像处理技术检测出目标并获取其在图像中的像素坐标位置，结合CCTV传感网中摄像机节点的安装经纬度、距离水平面高度以及数码云台控制执行单元提供的摄像机的方向角和俯仰角等信息，根据目标检测单元和CCTV传感网节点调配单元自适应调配最优协作节点对对准目标，完成目标的空间位置测定和连续航迹跟踪。

技术领域

本发明涉及视频监控系统及视频监控与目标连续空间定位跟踪技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法。

背景技术

传统视频监控系统，通过摄像机节点采集图像信息并进行存储和回放，难以对视频中出现的目标进行空间定位和跟踪，导致当发生紧急突发事故时不能迅速确定其事故发生点的坐标位置，不利于对事件的快速反应。随着我国经济发展的迅速提高，道路交通监控系统与治安管理监控系统面临的压力与日俱增，在应对突发事故时不能有效的连续定位跟踪目标。同时内河航运环境也日益复杂，交管部门一直采用雷达监控系统和船舶自动识别系统(Automatic Identification System，AIS)实施对目标的定位跟踪。但雷达不适合安装于太窄的水域中，如长江航道的峡谷地带，并且雷达设备昂贵而且存在有电磁辐射污染，而AIS属于一种被动式的目标监控系统。相对于雷达及AIS设备，CCTV视频监控系统是一种主动式的环保的绿色监控系统，设备安装方便且成本低，可以取代雷达实现主动监控，投资效益比更高。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法。本发明系统实时的观测被覆盖水域的船舶交通流、航行、作业秩序等基本情况，为后续船舶自动识别、视频内容分析等提供基层信息，利用本发明方法所测得的目标位置和目标跟踪航迹，有利于监控人员纵观全局，全面把握辖区内的目标状态和进行快速高效的资源调度。

本发明采用的技术手段如下：

一种基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法，基于CCTV传感网的目标定位跟踪系统包括图像采集终端、图像预处理单元、目标检测单元、工作环境认知单元、CCTV传感网节点调配单元、数码云台控制执行单元、目标空间定位单元、目标空间自适应跟踪单元和信息输出与显示单元；具体跟踪方法如下：

步骤S1：所述图像采集终端采集CCTV传感网中每一部摄像机的基本参数信息、安装位置信息；所述数码云台控制执行单元获取对应的每一部云台提供的转角参数信息；

步骤S2：调配CCTV传感网中每一部摄像机，完成监视区域的整体监视覆盖，采集视频图像，所述图像预处理单元进行图像预处理，所述目标检测单元进行目标检测处理，获取目标位置信息、特征信息；

步骤S3：所述工作环境认知单元进行工作环境认知处理，确定相对于CCTV传感网中每一部摄像机节点的每一监视子区目标的空间分布；

步骤S4：所述目标检测单元根据目标空间分布，组织调配CCTV传感网每一部摄像机节点进行目标定位和建立初始跟踪目标；

步骤S5：根据步骤S1中所述数码云台控制执行单元获取对应的每一部云台提供的转角参数信息和步骤S2中所述目标检测单元获取的目标位置信息、特征信息，建立CCTV传感网摄像机节点自适应调度规划，获得目标位置预测值；

步骤S6：控制所述数码云台执行单元对目标定位的摄像机进行微调，对准目标测量点，所述目标空间定位单元进行目标空间位置的测量和坐标变换处理，获得目标的位置量测值；