[发明专利]飞行器控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，所述方法包括：

获取飞行器在稳定状态下的初始控制参数以及与所述初始控制参数对应的初始控制信号；

当检测到对所述飞行器的干扰控制信号时，获取所述初始控制信号和所述干扰控制信号叠加得到的叠加控制信号；

实时检测所述飞行器的飞行速度，根据所述叠加控制信号和所述飞行速度得到干扰后的飞行速度；

根据所述干扰后的飞行速度得到所述飞行器在干扰状态下的干扰控制参数；

根据所述干扰后的飞行速度和所述干扰控制参数获取目标控制参数，并根据所述目标控制参数控制所述飞行器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器在稳定状态下的初始控制参数以及与所述初始控制参数对应的初始控制信号，包括：

获取飞行器在稳定状态下的目标速度和目标高度；

根据所述目标速度以及所述目标高度计算对应的初始控制参数；

根据所述目标速度、所述目标高度以及所述初始控制参数获取对应的所述初始控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述干扰后的飞行速度和所述干扰控制参数获取目标控制参数，包括：

获取与所述干扰控制参数所对应的性能指标；

根据所述干扰控制参数以及所述干扰后的飞行速度，计算出与所述性能指标对应的性能指标函数；

获取与所述性能指标函数对应的优化条件；

根据所述优化条件对所述性能指标函数中的干扰控制参数进行优化，得到所述目标控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述干扰控制参数以及所述干扰后的飞行速度，计算出与所述性能指标对应的性能指标函数，包括：

获取与所述干扰控制参数对应的函数模型；

根据所述干扰后的飞行速度以及实时检测的所述飞行器的飞行速度，计算出与所述干扰控制参数对应的性能指标值；

根据所述性能指标值以及所述干扰控制参数，计算出所述函数模型中的函数系数；

根据所述函数系数以及所述函数模型，计算出与所述性能指标对应的性能指标函数。

5.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述性能指标值以及所述干扰控制参数，计算出所述函数模型中的函数系数，包括：

获取与所述函数模型对应的预设的初始值，以及与所述函数模型对应的预设的收敛阈值；

根据所述性能指标值以及所述干扰控制参数，计算所述函数模型对应的标准值；

当所述标准值与所述预设的初始值之间的差值小于所述预设的收敛阈值时，将所述初始值作为所述函数模型中的函数系数。

6.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述性能指标值以及所述干扰控制参数，计算出所述函数模型中的函数系数，包括：

当所述性能指标值对应的性能指标为内环控制系统的性能指标时，根据所述函数模型得到与所述干扰控制参数对应的基函数；

对所述干扰控制参数对应的基函数进行线性叠加，得到与所述性能指标对应的参数表达式；

根据所述干扰控制参数以及所述参数表达式，计算得到所述函数模型中的函数系数。

7.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述性能指标值以及所述干扰控制参数，计算出所述函数模型中的函数系数，包括：

当所述性能指标值对应的性能指标为外环控制系统的性能指标时，获取所述函数模型中的峰值时间点和稳态时间点；

随机获取所述函数模型中某一时间点的时间误差值；

根据所述时间误差值、所述峰值时间点以及所述稳态时间点，计算得到所述函数模型中的函数系数。