[发明专利]一种总线复用的方法及其通信方法

权利要求书

1.一种总线复用的方法，其特征在于，所述方法应用于上行总线和下行总线，所述方法包括：

将所述上行总线的一个通信周期分为多个时隙，并将所述多个时隙划分为上行实时数据区和上行弹性数据区，所述上行实时数据区包括至少一个用于发送实时输入数据的时隙和至少一个用于发送人机交互请求数据或者通信请求数据的时隙，所述上行弹性数据区包括至少一个用于发送人机交互数据或者通信数据的时隙；

相应的将所述下行总线的一个通信周期分为多个时隙，并将所述多个时隙划分为下行实时数据区和下行弹性数据区，所述下行实时数据区包括一个用于发送时隙分配命令的时隙和至少一个用于发送实时输出数据的时隙，所述下行弹性数据区包括至少一个用于发送人机交互数据或者通信数据的时隙。

2.根据权利要求1所述的一种总线复用的方法，其特征在于，所述下行实时数据区包括一个用于发送同步帧的时隙。

3.根据权利要求1所述的一种总线复用的方法，其特征在于，所述实时输入数据是开关输入数据、模拟量采样数据、开关输出状态数据、通信请求数据和/或人机交互请求数据。

4.根据权利要求1所述的一种总线复用的方法，其特征在于，该方法包括一个主节点和至少两个从节点，所述主节点的发送端与从节点的接收端通过作为所述下行总线的差分总线相连，所述主节点的接收端与所述从节点的发送端通过作为所述上行总线的差分总线相连。

5.一种通信方法，其特征在于，该通信方法包括以下步骤：

在一个通信周期内，多个从节点通过分时复用上行总线的上行实时数据区的时隙，向主节点发送实时输入数据；通过分时复用上行总线的上行弹性数据区的时隙，向主节点发送人机交互请求数据和/或通信请求数据；

所述主节点通过分时复用下行总线的下行实时数据区的时隙，向多个所述从节点发送实时输出数据；通过分时复用下行总线的下行弹性数据区的时隙，向从节点发送人机交互数据和/或通信数据。

6.根据权利要求5所述的一种通信方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：

所述主节点通过所述下行实时数据区的用于发送同步帧的时隙向多个所述从节点发送同步帧命令，进行时钟同步。

7.根据权利要求5所述的一种通信方法，其特征在于，所述通过分时复用上行总线的上行弹性数据区的时隙，向主节点发送人机交互请求数据和/或通信请求数据之后，还包括以下步骤：

所述主节点通过实时数据区中的用于下发总线命令的时隙向所述从节点下发时隙分配命令；

多个所述从节点通过所分配的位于所述上行弹性数据区的时隙向所述主节点发送人机交互数据和/或通信数据。

8.根据权利要求5所述的一种通信方法，其特征在于，所述通过分时复用上行总线的上行弹性数据区的时隙，向主节点发送人机交互请求数据和/或通信请求数据之后，还包括以下步骤：

在所述从节点发送的所述人机交互请求数据和/或通信请求数据为空时，所述下行实时数据区中的用于下发总线命令的时隙所下发的总线命令为空。