[发明专利]一种卧式下肢康复机器人训练机构及系统

说明书

本发明公开了一种卧式下肢康复机器人训练机构及系统，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一踏板和第二踏板；第一驱动装置包括第一驱动电机、传动装置、第一转轴、第二转轴，驱动电机通过传动装置驱动第一转轴、第二转轴转动，在第一转轴和第二转轴上安装有第一同步带、第二同步带；第一踏板安装在第一同步带上，第二踏板安装在第二同步带上；第二驱动装置包括第二驱动电机、齿柱、第一涡轮转盘机构、第二涡轮转盘机构；第二驱动电机驱动齿柱旋转；第一涡轮转盘机构和第二涡轮转盘机构对称的设置在齿柱的两侧，第一、第二涡轮转盘机构安装在第一、二同步带上；驱动第一踏板、第二踏板摆动一定的角度。

技术领域

本发明涉及一种医疗康复装置，特别是涉及一种卧式下肢康复机器人训练机构及系统。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

目前，由脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的失能偏瘫人口迅速增长，我国现有康复医疗资源非常紧缺,国内普遍采用的康复治疗方法存在人员消耗大、康复周期长、效果有限等问题，致使大量的肢体偏瘫失能患者需要辅助设备康复和治疗，防止影响血液的良性循环、关节的灵活性和肌肉力量。近年来,康复机器人与智能辅助系统已成为国际机器人领域的一个研究热点。如末端式、外骨骼式、跑步机式、单关节式、坐/卧式等康复训练机器人有了很大发展。

目前，针对下肢康复机器人的研究主要有：日本的TEM系列等对矢状面上的康复训练机器人增加了膝、踝关节矫正器，三重大学开发了三自由度机械手，实现矢状面上的单侧下肢髋关节和膝关节康复训练。瑞士的FSC研究机构开发了Motionmaker、WalkTrainer、Walkmaker系列，实现双下肢的髋、膝、踝关节矫正训练。法国学者研制了闭环康复装置，实现了髋、膝、踝关节在矢状面的转动以及踝关节的内外旋转四个自由度训练。国外产品价格昂贵，结构复杂，关键技术不公开，不利于推广使用。在国内，清华大学研究团队研制了多款型号的下肢康复训练机器人，哈尔滨工程大学团队研制了双脚模拟正常人步态的康复运动训练机器人及对卧式下肢康复机器人进行了研究，上海交大研究团队给出了并联机构机器人，实现了单侧下肢关节七自由度康复训练，燕山大学研究团队设计了在矢状面上对下肢髋、膝、踝关节康复训练机器人，北京航空航天大学研制了针对膝关节与踝关节康复训练的卧式机器人，科学院自动化所研究团队基于肌电信号与力反馈信号设计了系列上、下肢康复机器人，中国专利CN102218005B公开的一种“踏板式步态康复训练器趾骨关节的康复机构”、中国专利CN102232902B公开的一种“脚踏式下肢康复训练器”以及中国专利CN102743838B公开的一种“一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构”等国内研究主要停留在实验室研究阶段，没有形成产业化。总之，国内外康复医疗装置主要侧重于病人康复中后期阶段，病人能够坐起甚至能够直立时进行康复训练，而没有在病人发病第一时间就介入康复训练的装置，这样会导致病人血液循环受影响、肌肉萎缩、关节灵活性下降、神经系统等运动功能退化，往往需要后期好长时间的康复才能恢复到发病时状态。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种能训练不能坐立的卧床病人踝关节、膝关节、髋关节及下肢肌肉训练的卧式下肢康复机器人训练机构及系统，该系统具备下肢被动训练、助力主动训练、阻尼主动训练、踝关节训练和组合训练等5种模式，尤其是病人发病初期与治疗同步介入的被动训练，能尽量避免肌体和运动机能的退化，大大缩短了康复训练周期。

本发明的第一发明目的是提出一种卧式下肢康复机器人训练机构，为实现以上目的，本发明专利采用的技术方案是：

一种卧式下肢康复机器人训练机构，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一踏板和第二踏板；

所述的第一驱动装置包括第一驱动电机、传动装置、第一转轴、第二转轴，所述的驱动电机通过传动装置驱动第一转轴、第二转轴转动，所述的第一转轴、第二转轴相互平行，在所述的第一转轴和第二转轴上安装有第一同步带、第二同步带，所述的第一同步带、第二同步带相互平行；第一踏板安装在第一同步带上，第二踏板安装在第二同步带上；