[发明专利]生成视差图的方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种生成视差图的方法，其特征在于，包括：

获取待处理双目图像的预测视差图和待处理双目图像对应的点云数据；其中，所述双目图像包括：第一目图像和第二目图像；

根据所述点云数据获取投影视差图；

根据所述预测视差图中的视差值和所述投影视差图中的视差值，确定所述待处理双目图像的视差图；

其中，所述根据所述投影视差图中的视差值以及所述预测视差图中的视差值，确定所述待处理双目图像的视差图，包括：

根据所述预测视差图中的视差值对所述投影视差图中的视差值进行过滤，获得所述待处理双目图像的视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理双目图像的预测视差图，包括：

获取第一目图像和第二目图像的匹配像素位置相关信息；

根据所述匹配像素位置相关信息，获取所述待处理双目图像的预测视差图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一目图像和第二目图像的匹配像素位置相关信息，包括：

获取第一目图像的特征信息和第二目图像的特征信息；

对所述第一目图像的特征信息和第二目图像的特征信息进行匹配代价相关运算，根据所述匹配代价相关运算的结果，获得第一目图像和第二目图像的匹配像素位置相关信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一目图像被作为主视角图像的情况下，所述根据所述匹配像素位置相关信息，获取所述待处理双目图像的预测视差图，包括：

将所述匹配像素位置相关信息与所述第一目图像的特征信息进行拼接；

对所述拼接后的信息进行编解码处理，根据编解码处理的结果，获得所述待处理双目图像的预测视差图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理双目图像对应的点云数据包括：所述待处理双目图像对应的至少两帧点云数据；

所述根据所述点云数据获取投影视差图包括：

根据采集所述至少两帧点云数据的设备位置变化信息，对所述至少两帧点云数据进行数据增强的融合处理，获得所述待处理双目图像的融合点云数据；

根据所述融合点云数据，获取投影视差图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待处理双目图像对应的至少两帧点云数据包括：

所述待处理双目图像的点云数据；以及

在时序上，与所述待处理双目图像相邻、且位于所述待处理双目图像的点云数据之前和/或之后的至少一帧点云数据。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设备位置变化信息包括：设备位移变化量，和/或，姿态角度变化量。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据采集所述至少两帧点云数据的设备位置变化信息，对所述至少两帧点云数据进行数据增强的融合处理，包括：

根据采集所述至少两帧点云数据的设备位置变化信息，对其中的至少一帧点云数据进行变换处理；

利用变换处理后的点云数据，对所述待处理双目图像的点云数据进行数据积累处理，获得所述融合点云数据。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合点云数据，获取投影视差图，包括：

根据获得所述待处理双目图像的摄像装置参数、所述摄像装置的双目标定参数以及采集所述点云数据的设备参数，对所述融合点云数据进行投影处理，获得投影视差图。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测视差图中的视差值对所述投影视差图中的视差值进行过滤，包括：

针对所述投影视差图中的任一像素而言，确定所述预测视差图中的该像素的视差值与所述投影视差图中的该像素的视差值的差异；

在所述差异满足预定差异要求的情况下，保留所述投影视差图中的该像素的视差值，否则，不保留所述投影视差图中的该像素的视差值。