[发明专利]道路车辆监测调控方法、装置、系统和计算机设备

权利要求书

1.一种道路车辆监测调控方法，所述方法包括：

获取路侧单元发送的道路环境数据和道路车辆数据，所述道路环境数据由路侧感知设备获取并发送至所述路侧单元，所述道路车辆数据由道路车辆的车载单元获取并发送至所述路侧单元；

根据所述道路环境数据确定携带环境节点状态的道路环境节点，并根据所述道路车辆数据确定携带行驶状态数据的道路车辆节点；

根据所述道路环境节点和所述道路车辆节点生成当前局部瞬态地图；

根据所述环境节点状态和所述行驶状态数据，对所述当前局部瞬态地图进行节点预测，得到预测局部瞬态地图；

根据所述预测局部瞬态地图生成车辆调控信息，并通过所述路侧单元将所述车辆调控信息发送至所述道路车辆，所述车辆调控信息用于调控所述道路车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路环境数据确定携带环境节点状态的道路环境节点包括：

获取所述道路环境数据的置信度；

当所述道路环境数据的置信度满足预设的置信度阈值时，基于目标检测和目标跟踪，从所述道路环境数据中确定携带环境节点状态的道路环境节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路车辆数据确定携带行驶状态数据的道路车辆节点包括：

从所述道路车辆数据中提取各所述道路车辆对应的车辆数据包；

当从预设的车辆节点数据库中未匹配到所述道路车辆对应已存在的道路车辆节点时，从所述车辆数据包中提取所述道路车辆对应的行驶状态数据，并根据所述行驶状态数据生成所述道路车辆对应的道路车辆节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述从所述道路车辆数据中提取各所述道路车辆对应的车辆数据包之后，还包括：

当从所述车辆节点数据库中匹配到所述道路车辆对应已存在的道路车辆节点时，从所述车辆数据包中提取所述道路车辆对应的行驶状态数据，并根据所述行驶状态数据对所述已存在的道路车辆节点进行更新，得到道路车辆节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境节点状态和所述行驶状态数据，对所述当前局部瞬态地图进行节点预测，得到预测局部瞬态地图包括：

获取预设的道路预测周期和预测终止次数阈值；

根据所述道路预测周期、所述环境节点状态和所述行驶状态数据，对所述当前局部瞬态地图中的所述道路环境节点和所述道路车辆节点进行更新，得到预测道路环境节点和预测道路车辆节点；

根据所述预测道路环境节点和所述预测道路车辆节点生成预测局部瞬态地图，并确定当前预测次数；

当所述当前预测次数小于所述预测终止次数阈值时，根据所述当前预测次数对所述道路预测周期进行更新，并返回所述根据所述道路预测周期、所述环境节点状态和所述行驶状态数据，对所述当前局部瞬态地图中的所述道路环境节点和所述道路车辆节点进行更新，得到预测环境节点和预测车辆节点的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环境节点状态包括环境节点速度和环境节点加速度；所述行驶状态数据包括行驶速度和行驶加速度；所述根据所述道路预测周期、所述环境节点状态和所述行驶状态数据，对所述当前局部瞬态地图中的所述道路环境节点和所述道路车辆节点进行更新，得到预测道路环境节点和预测道路车辆节点包括：

根据所述道路预测周期、所述环境节点速度和所述环境节点加速度得到所述道路环境节点的环境节点预测位移，并根据所述道路预测周期、所述行驶速度和所述加速度得到所述道路车辆节点的车辆节点预测位移；

根据所述环境节点预测位移和所述道路环境节点的当前位置，得到所述道路环境节点的预测位置，并根据所述车辆节点预测位移和所述道路车辆节点的当前位置，得到所述道路车辆节点的预测位置；

根据所述道路环境节点的预测位置对所述道路环境节点进行更新，得到预测道路环境节点，并根据所述道路车辆节点的预测位置对所述道路车辆节点进行更新，得到预测道路车辆节点。