[发明专利]一种基于加速度的跟随车控制方法

说明书

本发明公开了一种基于加速度的跟随车控制方法，涉及智能控制技术领域，包括以下步骤：1.设定跟随车的基站与目标物标签的安全距离L_s、跟随车的最大速度V_max和将跟随车的基站与目标物标签的距离缩短至安全距离L_s的时间缩短量T_v，初始化获取次数i＝0；2.令i＝1，获取跟随车在经过ΔT_i时间间隔后的当前速度；3.令i＝i+1，获取跟随车在经过ΔT_i时间间隔后的当前速度V_t，同时获取当前跟随车的基站与目标物标签的距离L_i；4.根据跟随车在ΔT_i时间间隔后的当前速度V_t和时间间隔ΔT_i‑1后的速度计算跟随车的当前加速度A_n；5.根据距离L_i、安全距离L_s、当前速度V_t和时间T_v计算跟随车的预估加速度A_m；6.根据A_m、A_n、V_t和V_max控制跟随车的运动状态；重复步骤3至6。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种基于加速度的跟随车控制方法。

背景技术

载物车在生活中的职能就是运送货物，比如超市的购物车、图书馆的运货小车等，它们增大了人们的单次搬运容量，提高了工作效率。随着科技与经济的快速发展，人们对生活质量的要求越来越高，于是各类智能设备相继出现，方便了我们的生活。伴随着控制技术的不断发展和成熟，为解放人类双手，使人类无需人力推动载物车，人们开发了一种能自动跟随使用者的载物车，并将其应用在大型商场、超市、图书馆和智能家居等领域，为人们带来更多智能技术的使用体验。

现有的跟随车实现了获取与特定目标的间隔距离，对特定目标进行准确定位跟随，智能判断其行为方式，包括前进、后退、转弯，以实现对特定目标的智能跟随。然而，当特定目标出现突然减速情况时，跟随车可能会由于惯性而撞向特定目标。当特定目标出现突然加速情况时，跟随车可能会由于惯性导致与特定目标的距离超出预先设定的最大距离，使得特跟随车无法自动跟随特定目标，无法保证跟随车的跟随效果。

发明内容

本发明的目的在于：为解决特定目标出现突然加速或突然减速时，跟随车跟随效果差的问题，提供了一种基于加速度的跟随车控制方法，本方法为跟随车提供了一套动力控制的解决方案，使跟随车能在安全距离不远处平缓跟随目标。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于加速度的跟随车控制方法，包括以下步骤：

步骤1：设定跟随车的基站与目标物标签的安全距离L_s、跟随车的最大速度V_max和将跟随车的基站与目标物标签的距离缩短至安全距离L_s的时间缩短量T_v，初始化获取次数i＝0；

步骤2：令获取次数i＝1，获取跟随车在经过ΔT_i时间间隔后的当前速度；ΔT_i表示霍尔信号产生两个相邻脉冲的时间；

步骤3：令获取次数i＝i+1，获取跟随车在经过ΔT_i时间间隔后的当前速度V_t，同时获取当前跟随车的基站与目标物标签的距离L_i；

步骤4：根据跟随车在ΔT_i时间间隔后的当前速度V_t和时间间隔ΔT_i-1后的速度，计算跟随车的当前加速度A_n；