[发明专利]一种多无人机协同跟踪目标的方法和系统

权利要求书

1.一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，包括：

S1第一无人机得到目标的速度信息和位置信息，并广播给其他各无人机，接收其他无人机发送的目标的速度信息和位置信息并进行信息融合，

S2多无人机各自根据融合后的目标的速度信息确定跟踪方式，

S3多无人机各自根据自身以及其他无人机的导航信息、目标的速度信息、位置信息以及所述跟踪方式，计算最终制导矢量，

S4多无人机各自更新目标的速度信息和位置信息，并广播给其他各无人机，接收其他无人机发送的目标的速度信息和位置信息并进行信息融合，返回S2；

S2中的确定跟踪方式，包括：

若无人机当前未处于跟踪状态，且目标的速度大于中间速度，则所述无人机使用平飞跟踪方式，

若无人机当前未处于跟踪状态，且目标的速度小于等于中间速度，则所述无人机使用盘旋跟踪方式，

若无人机当前处于盘旋跟踪状态，且目标的速度大于等于最大阈值，则所述无人机使用平飞跟踪方式，

若无人机当前处于平飞跟踪状态，且目标的速度小于等于最小阈值，则所述无人机使用盘旋跟踪方式；

其中，所述中间速度为V_m，所述最大阈值为(V_m+δ_V)，所述最小阈值为(V_m-δ_V)，δ_V为过渡区间。

2.如权利要求1所述的一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，当跟踪方式为平飞跟踪方式时，计算最终制导矢量包括：

计算参考制导矢量；

检测冲突并采用虚拟势场计算修正角；

根据修正角修正参考制导矢量，得到最终制导矢量。

3.如权利要求2所述的一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，所述计算参考制导矢量使用加权方法。

4.如权利要求1所述的一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，当所述跟踪方式为盘旋跟踪方式时，计算最终制导矢量包括：

计算参考制导矢量；

计算相位调整所需的制导矢量补偿，补偿参考制导矢量，得到补偿后的参考制导矢量；

检测冲突并采用虚拟势场计算修正角；

根据修正角修正补偿后的参考制导矢量，得到最终制导矢量。

5.如权利要求4所述的一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，所述计算参考制导矢量使用李雅普诺夫矢量场制导方法。

6.如权利要求2或4所述的一种多无人机协同跟踪目标的方法，其特征在于，所述检测冲突并采用虚拟势场计算修正角，包括：

监测安全飞行区，若检测到其他物体进入安全飞行区，则采用虚拟势场计算势场力；

根据势场力计算修正角。