[发明专利]一种矿用救灾蛇形机器人

权利要求书

1.一种矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，包括：

带动所述机器人进退并控制所述机器人扬头的第一单元、通过设置舵机与所述第一单元配合控制所述机器人翻转和转向的第二单元以及带动所述机器人进退并采集信息的第三单元，

其中，所述第一单元、第二单元和第三单元依次连接。

2.根据权利要求1所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述第一单元包括：第一无线通讯模块、第一微控制器，第一驱动电机、翻转电机、扬头支撑杆及第一供电模块，

所述第一无线通讯模块，用于传输所述第一微控制器与控制端设备之间的信息指令；

所述第一微控制器，用于对所述信息指令进行处理，并控制所述第一驱动电机和/或翻转电机转动；

所述第一驱动电机，用于驱动设置在所述第一单元的车轮带动所述机器人前进或后退；

所述翻转电机，用于控制所述扬头支撑杆绕所述第一单元的车轮旋转；

所述第一供电模块，包括第一电源和第一限流模块，用于为所述第一单元限流供电。

3.根据权利要求2所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述扬头支撑杆的一端可旋转的设置在所述第一单元的车轮的中心处，并通过传动装置与所述翻转电机连接。

4.根据权利要求3所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述扬头支撑杆为两个，分别设置在所述第一单元的两个第一车轮外侧，其中，所述扬头支撑杆的长度大于其所在车轮半径。

5.根据权利要求2所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述第一单元的车轮采用履带式车轮。

6.根据权利要求1所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述第二单元的一端与设置在所述第一单元上的转向连接机构连接，

其中，在所述第二单元上设有用于与所述转向连接机构的一端铰接的转向轴，所述转向连接机构的另一端与所述第一单元的第二车轮的中心处连接。

7.根据权利要求1所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述第三单元包括：第二无线通讯模块、第二微控制器，第二驱动电机、传感器单元、摄像单元及第二供电模块，

所述第二无线通讯模块，用于传输所述第二微控制器与控制端设备之间的信息指令；

所述第二微控制器，用于对所述信息指令进行处理，并控制所述第二驱动电机转动；

所述第二驱动电机，用于驱动设置在所述第三单元的车轮带动所述机器人前进或后退；

所述传感器单元，用于实时采集所述机器人行驶过程中周围环境的数据信息；

所述摄像单元，用于实时采集所述机器人行驶过程中周围环境的视频信息；

所述第二供电模块，包括第二电源和第二限流模块，用于为所述第三单元限流供电。

8.根据权利要求7所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述传感器单元包括：气体传感器和温度传感器。

9.根据权利要求7所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述摄像单元包括：分别设置在所述第三单元两端的第一摄像头和第二摄像头，用于采集所述机器人前后的视频信息。

10.根据权利要求7所述的矿用救灾蛇形机器人，其特征在于，所述第三单元的车轮采用履带式车轮。