[发明专利]一种基于PPP算法的高精度定位方法和系统

权利要求书

1.一种基于PPP算法的高精度定位方法，其特征在于，包括：

采集GNSS原始观测数据，GNSS原始观测数据包括伪距、双频非差载波相位，广播星历；

采集GNSS精密改正数，GNSS精密改正数包括精密轨道改正数和精密钟差；

根据接收到的GNSS原始观测数据，建立伪距和载波相位观测方程；

利用GNSS原始观测数据中的伪距和载波相位数据对伪距和载波相位观测方程进行去电离层组合，得到去电离层组合观测方程；

对GNSS原始观测数据进行线性组合,得到原始观测数据线性方程；

对去电离层组合观测方程进行线性化展开，得到去电离层组合观测线性方程；

根据GNSS原始观测数据中原始伪距和载波相位的观测数据，利用LAMBDA算法固定整周模糊度；

采用拓展卡尔曼滤波方程对去电离层组合观测线性方程递推，收敛后得到位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伪距和所述载波相位观测方程为：

式中，g表示观测频率g＝L_i(i＝1,2)；r和s分别表示GPS接收机和GPS卫星标识；P_g和L_g分别表示以米为单位的伪距和载波相位观测值；ρ为测站(X_r,Y_r,Z_r)与GPS卫星(X^s,Y^s,Z^s)间的几何距离；c为光速；dt_r为接收机钟差；dt^s为GPS卫星s的钟差；dIon表示频率1上的电离层误差；f₁和f₂表示GPS卫星信号频率；表示对流层延迟；N_g为整周模糊度；ε_p和ε_φ分别表示伪距和载波相位的多路径误差、观测噪声、卫星端相位未校准延迟和接收机端相位未校准延迟的偏差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去电离层组合观测方程为：

式中，IF表示去电离层组合模型；P_IF和L_IF代表去电离层组合的虚拟伪距和载波相位观测值；ρ为测站(X_r,Y_r,Z_r)与GPS卫星(X^s,Y^s,Z^s)间的几何距离；c为光速；dt_r为接收机钟差；dt^s为GPS卫星s的钟差；表示对流层延迟；λ_IF代表去电离层组合波长；N_IF表示去电离层组合整周模糊度；ε_p,IF和ε_φ,IF分别表示去电离层组合伪距观测方程误差和载波相位观测方程误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述GNSS原始观测数据进行线性组合采用M-W线性组合方式，得到的所述原始观测数据线性方程为：

式中，L₁和L₂分别表示波段1和波段2的载波相位；P₁和P₂分别表示波段1和波段2的伪距；N_MW＝N₁-N₂为宽巷模糊度，是L₁和L₂两个波段的载波相位整周模糊度之差，其中N₁和N₂分别表示波段1和波段2的整周模糊度；是宽巷模糊度波长；ε_MW是观测噪声、卫星和接收机相位硬件延迟等误差之和；f₁和f₂表示GPS卫星信号频率。