[发明专利]多自由度柔性经鼻颅底手术器械

说明书

本发明涉及一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械，包括远端的执行器、近端的手柄壳体、执行器控制机构、弯曲控制机构和旋转控制机构，通过操作执行器控制机构的执行器控制柄转动，带动推杆和软轴牵拉推动远端执行器张合，通过操作弯曲控制机构的弯曲控制扳机转动，带动滑动套管和牵引钢丝座前后移动，通过牵拉钢丝产生的牵拉作用，带动控弯管向开槽侧产生0～90°弯曲，通过操作旋转控制机构的旋转控制轮旋转，通过削边销带动旋转连接套头旋转，从而带动套管、控弯管和执行器进行360°旋转。本发明能够实现对远端执行器张合、旋转和弯曲的简便操作控制，有利于实现狭小空间操作使用。

技术领域

本发明属于医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械。

背景技术

经鼻内镜手术是微创外科手术的一种，无需在人体表面制造切口，属于经自然腔道内镜手术(Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery,NOTES)，最初应用于鼻窦手术，随着技术的提高及手术器械的发展，其适应症逐渐扩大到颅底诸多区域的肿瘤手术。因其微创、安全、疗效好等特点，经鼻内镜颅底手术已经得到广泛认同，如经鼻垂体瘤切除术已占全部垂体瘤切除术的70％～90％，通过这种方式可以快速安全地切除大部分类型的垂体瘤，达到良好的治疗效果。

但是针对巨大或侵袭性垂体瘤，经鼻内镜手术不一定能完全切除，主要原因如下：首先，经鼻内镜手术需从鼻孔进入，鼻腔内狭窄的空间极大限制了器械的运动，器械易相互干扰及遮挡视野；其次，由于垂体位于鼻腔最深处的蝶窦后方，需要打开蝶窦的额窦骨壁及部分的蝶鞍，才能接近手术目标，这种新开辟的手术道路严重限制了器械的运动；再次，脑垂体周围有诸多重要的结构，如视神经交叉及颈动脉等，手术操作时必须避开这些精细的结构，当垂体瘤被这些结构遮挡时，使用直器械绕过这些关键结构切除肿瘤是极具挑战性的；最后，常用的刚性器械只能沿手术道路前后移动，难以到达蝶窦后方角落位置，肿瘤组织很难被完全切除，将导致术后肿瘤复发。对于其他鼻内镜手术，如嗅沟脑膜瘤、颅咽管瘤等，虽然手术目标位置稍有不同，都存在上述问题，或者更具难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械，实现对远端执行器张合、旋转和弯曲的简便操作控制，有利于实现狭小空间操作使用。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种多自由度柔性经鼻颅底手术器械，包括远端的执行器、近端的手柄壳体、执行器控制机构、弯曲控制机构和旋转控制机构；

所述执行器包括基座和分体配合式抓钳，所述分体配合式抓钳通过销轴安装在基座上并通过执行器控制机构控制沿销轴转动实现张合；

所述执行器控制机构包括软轴、活动销、推杆和执行器控制柄，所述分体配合式抓钳的双支上分别开有相互交错的导向槽，所述活动销设置于分体配合式抓钳双支的导向槽中，所述软轴的远端与活动销垂直连接，所述推杆的远端与软轴连接、近端与执行器控制柄连接，所述执行器控制柄可转动地连接在手柄壳体上并通过执行器控制柄转动牵引活动销运动控制分体配合式抓钳张合；

所述弯曲控制机构包括控弯管、牵拉钢丝、弯曲控制扳机、滑动套管、连杆和牵拉钢丝座，所述控弯管采用超弹形状记忆材料制成且沿长度方向单侧开有间隔槽口，所述控弯管的远端与基座连接，所述滑动套管可前后滑动地安装于手柄壳体上，所述弯曲控制扳机可转动地连接在手柄壳体上，所述弯曲控制扳机与滑动套管之间通过连杆轴接并通过弯曲控制扳机转动带动滑动套管前后滑动，所述牵拉钢丝座可相对滑动套管转动且前后方向随动地嵌套于滑动套管中，所述牵拉钢丝远端与基座连接、近端与牵拉钢丝座连接；

所述旋转控制机构包括套管、旋转连接套头、削边销和旋转控制轮，所述旋转连接套头和旋转控制轮前后对应地可旋转地安装在手柄壳体上，所述旋转控制轮与旋转连接套头之间通过削边销连接且能够随动旋转，所述套管的远端与控弯管连接、近端与旋转连接套头连接。