[发明专利]一种机器人自动回充方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种机器人自动回充方法、装置及终端设备，所述方法包括：当启动自动回充功能时，发射定位激光；接收激光反射数据，对所述激光反射数据进行处理，得到激光反射点对应的位置和反射率；以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。本申请可以解决现有的自动回充技术的稳定性差，容易被干扰的问题。

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人自动回充方法、装置及终端设备。

背景技术

随着科技的发展，可移动机器人逐渐进入人们的生活，为人们提供清扫、巡检、咨询等服务。

为了方便机器人的使用，可移动机器人通常不会使用线缆为机器人供电，而是选择采用蓄电池进行供电。采用蓄电池进行供电时，机器人需要在电量降低到一定程度时自动返回充电插座进行充电。

当前的自动回充技术中，使用较多的是红外自动回充技术，工作人员在充电座上安装红外载波发射器，然后在机器人本体上设置红外接收模块，机器人通过红外接收模块接收红外信号，从而定位充电座位置进行回充操作。但是这种方式的稳定性差，红外信号容易被强光干扰失效，在室外难以应用。

另外的一些产品是通过识别充电座轮廓的方式来实现充电座定位，如超声波定位，这种方式也存在稳定性差的确定，在一些障碍物和充电座相似的情况下，容易识别错误，导致回充失败。

综上，现有的自动回充技术的稳定性差，容易被干扰。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人自动回充方法、装置及终端设备，以解决现有的自动回充技术的稳定性差，容易被干扰的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人自动回充方法，包括：

当启动自动回充功能时，发射定位激光；

接收激光反射数据，对所述激光反射数据进行处理，得到激光反射点对应的位置和反射率；

以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人自动回充装置，包括：

激光发射模块，用于当启动自动回充功能时，发射定位激光；

反射数据模块，用于接收激光反射数据，对所述激光反射数据进行处理，得到激光反射点对应的位置和反射率；

定位充电模块，用于以所述反射率大于预设反射率阈值的激光反射点作为目标激光反射点，根据所述目标激光反射点的位置确定所述充电座的位置，控制机器人移动至所述充电座的位置执行充电操作。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：