[发明专利]一种基于自动搬运小车进行搬运作业的方法、计算机可读介质及系统

权利要求书

1.一种基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，用于进行搬运作业，其特征在于：该方法包括以下步骤，

S1：建立区域地图，并基于区域地图获取各个工位位置信息及自动搬运小车位置信息；

S2：结合所述工位位置信息与自动搬运小车位置信息，规划自动搬运小车的运动路径，并基于运动路径发出运动指令；及

S3：当自动搬运小车搬运工件并移动至不同的工位时，获取工位上两个特征信息，进行分析并基于分析结果发送工位置入指令，以控制自动搬运小车将工件置入对应工位。

2.如权利要求1所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：上述步骤S2中，规划自动搬运小车的运动路径包括将区域地图中的多个工位进行排序，进一步地，在步骤S3之前，还包括以下步骤：

S31：在其中一个工位将工件放入自动搬运小车中；

S32：自动搬运小车带动工件运动至待置放工位；及

S33：结合待置放工位上的两个特征，将自动搬运小车上的工件抓取并放入当前工位。

3.如权利要求2所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：步骤S33具体包括步骤，

S331：自动搬运小车上设有机械手，机械手将工件抓取至当前工位对应的位置；

S332：提供一参考点及设于机械手上设有摄像设备，摄像设备对包含有当前工位上的两个特征和参考点进行拍照；及

S333：对拍摄的图像结果进行分析，并生成工件置入指令以调整机械手位置，以将工件置入当前工位中。

4.如权利要求3所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：步骤S332具体包括步骤，

S3321：获取拍摄图像中两个特征中心的位置，并用一条线段连接特征的中心；

S3322：选取线段的中点；

S3323：连接参考点和两个特征的中心，并连接参考点和线段的中点，以形成两个夹角，并计算两个夹角的值；及

S3324：根据夹角计算出机械手需要移动的参数。

5.如权利要求2所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：步骤S331之前还包括步骤，

S3311：机械手将工件抓取至自动搬运小车上的机械顶升机构中；及

S3312：机械顶升机构对工件进行校正对齐。

6.如权利要求1所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：所述特征包括二维码、图形、图案中任一种或几种的组合。

7.如权利要求1所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：步骤S2之前包括步骤S20：在地图中标记各工位的位置形成网格，并基于网格生成路径。

8.如权利要求7所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法，其特征在于：步骤S20之后包括步骤S21：计算每条路径的长度，进而选择距离最短的路径运动。

9.一种计算机可读介质，其特征在于：所述计算机可读介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1-8中任一项中所述的基于自动搬运小车进行搬运作业的方法。

10.一种搬运作业的系统，其特征在于：所述搬运作业的系统包括建图模块，建立区域地图，并基于区域地图获取各个工位位置信息及自动搬运小车位置信息；运动规划模块，运动规划模块结合工位位置信息与自动搬运小车位置信息，规划自动搬运小车的运动路径，并使自动搬运小车沿规划的运动路径运动；及搬运模块，当自动搬运小车搬运工件并移动至不同的工位时，搬运模块控制自动搬运小车上的机械手移动摄像设备拍照获取工位上两个特征信息，进行分析并基于分析结果控制自动搬运小车将工件置入对应工位。