[发明专利]手控制装置及手控制系统

说明书

本发明提供手控制装置及手控制系统。手控制装置(1)具备：提取部，其从将多种物体的形状与基于手(4)的把持模式关联起来存储的存储部中，提取具有与由形状获取部(2)获取的物体的形状最接近的形状的物体的把持模式；位置姿态计算部，其按照被提取的把持模式，计算出针对物体的把持位置和手(4)的姿态；手驱动部，其基于计算出的把持位置及姿态，使手(4)把持物体；判定部，其基于由形状获取部、力传感器及触觉传感器中的至少一个获取的信息，判定物体的把持状态是否适当；以及把持状态修正部，其当判定物体的把持状态为不适当的情况下，修正由位置姿态计算部计算出的把持位置及姿态中的至少一个。

技术领域

本发明涉及手控制装置及手控制系统。

背景技术

以往，已知有下述把持方法：从通过视觉传感器获取的图像中检测出把持对象物的位置信息，基于检测出的位置信息利用多手指手把持把持对象物时，基于多手指手部的力传感器的输出来检测对把持对象物的实际接触位置，基于检测出的接触位置的信息修正把持对象物的位置信息(例如，参照专利文献1。)。

该专利文献1的把持方法维持把持对象物不动的状态，并且使多手指手部与把持对象物接触，进而检测接触位置，并修正通过视觉传感器得到的把持对象物的位置信息后，基于修正后的位置信息利用多手指手部把持把持对象物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-11531号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于把持对象物的立体形状、重心位置的不准确把握、或对把持对象物施加的外力等，在把持把持对象物的状态下才认识到改变把持状态的必要性时，在专利文献1的把持方法中存在无法对应的不良情况。

本发明有鉴于上述情况而成，其目的在于，提供可以在把持把持对象物的状态下适当修正把持状态、更可靠地把持把持对象物的手控制装置及手控制系统。

用于解决问题的方案

本发明的一方案是一种手控制装置，所述手控制装置对机器人所具备的手进行控制，所述机器人具备形状获取部，所述手使用具备力传感器及触觉传感器的多个手指把持物体，所述该手控制装置具备：提取部，其从将多种所述物体的形状与基于所述手的把持模式关联起来存储的存储部中，提取具有与由所述形状获取部获取的所述物体的形状最接近的形状的所述物体的所述把持模式；位置姿态计算部，其按照由该提取部提取的所述把持模式，计算针对所述物体的把持位置和所述手的姿态；手驱动部，其基于由该位置姿态计算部计算出的所述把持位置及所述姿态，使所述手把持所述物体；判定部，其基于由所述形状获取部、所述力传感器及所述触觉传感器中的至少一个获取的信息，判定所述物体的把持状态是否适当；以及把持状态修正部，其在由该判定部判定所述物体的把持状态为不适当的情况下，修正通过所述位置姿态计算部计算出的所述把持位置及所述姿态中的至少一个。

根据本方案，当由形状获取部获取物体的形状时，从存储部中提取具有与获取的物体的形状最接近的形状的物体的把持模式，按照被提取的把持模式，由位置姿态计算部计算出对物体的把持位置及手的姿态。基于计算出的物体的把持位置及手的姿态，在通过手驱动部使手把持物体的状态下，基于由形状获取部、力传感器及触觉传感器中的至少一个获取的信息，由判定部判定物体的把持状态是否适当。

而且，当由判定部判定出把持状态为不适当的情况下，由把持状态修正部修正由位置姿态计算部计算出的物体的把持位置及手的姿态中的至少一个。

即，在通过手把持物体的状态下，判定把持状态的适当与否，当不适当时，修正把持位置及姿态中的至少一个，由此可以适当修正把持状态，更可靠地把持物体。