[发明专利]一种并联智能停车库

说明书

本发明提供了一种并联智能停车库，包括环型车库和升降旋转平台；所述环型车库为圆周均布的多层车位；每一层所述车位内设有行走机构，用于车辆进出车位。所述环型车库的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库中的任一车位。所述升降旋转平台包括静平台、动平台和升降机构；所述静平台与动平台之间设有升降机构；所述动平台上安装旋转进给平台。所述升降机构包括若干螺旋升降机构，用于带动并联机构。所述并联机构由静平台、动平台和连接静、动平台的六个并联支链组成；任一所述并联支链有五个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链；所述刚轴穿过所述平行四边形伸缩链。本发明可实现大负载下平稳升降，设备结构简单，制造成本较低。

技术领域

本发明涉及停车库领域，特别涉及一种并联智能停车库。

背景技术

并联机构在机械工业应用最好的是并联机床，具有串联机构无法比拟的优点，并联机构越来越多地应用到机器人和起重机器。如一种六自由度的起重机器人，但这类的机器人对空间要求过大，由牵引绳牵引，运动不平稳。国内立体式车库也有很多家单位进行研究，在涉及车库占地方面取得了较好的成绩，但在平稳性以及智能性方面还没有好的装置。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种并联智能停车库，能够实现大负载下平稳升降，设备结构简单，制造成本较低，适用于小区、大型商场、医院等需要大量停车位、占地面积小的立体式停车场。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种并联智能停车库，包括环型车库和升降旋转平台；所述环型车库为圆周均布的多层车位；所述环型车库的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库中的任一车位。

进一步，所述升降旋转平台包括静平台、动平台和升降机构；所述静平台上设有升降机构，用于带动并联机构，使动平台升降；所述并联机构由静平台、动平台和连接静、动平台的若干并联支链组成；任一所述并联支链有多个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链；所述动平台上安装旋转进给平台。

进一步，所述升降机构包括若干螺旋升降机构；所述静平台均布若干第一轴套和若干螺旋升降机构，任一所述螺旋升降机构上安装可升降的钢轴；所述动平台上均布若干第二轴套，且第二轴套与第一轴套一一对应；任一所述第二轴套与其对应的所述第一轴套通过平行四边形伸缩链连接。

进一步，若干所述螺旋升降机构圆周均布在所述静平台上；对角的两个所述螺旋升降机构的丝杆螺母之间安装钢轴；所述钢轴穿过所述平行四边形伸缩链。

进一步，还包括同步传动机构，所述同步传动机构包括齿形轮和齿形链，每一所述螺旋升降机构输入轴上安装齿形轮，若干所述齿形轮通过齿形链连接，任一所述螺旋升降机构输入端设有带传动动力装置，通过带传动带动齿形链传动，带动若干螺旋升降机构同步升降，使可升降的钢轴带动并联机构运动。

进一步，所述旋转进给平台包括回转机构、进给机构和载车台；所述动平台上通过回转机构安装载车台，所述回转机构通过回转支撑安装大链轮，所述大链轮上安装载车台，所述大链轮与小链轮通过链传动连接，所述载车台上设有丝杆螺母进给机构，用于载车台的进给运动。

进一步，每一层所述车位内设有行走机构，用于车辆自动进出车位。

进一步，还包括控制系统，所述控制系统与升降机构、旋转进给平台和行走机构连接，用于控制并联机构升降的高度、旋转进给平台的旋转角度和进给量，以及行走机构上的车辆自动进出车位。

本发明的有益效果在于：

1.本发明所述的并联智能停车库，利用每一个车库的行走机构与载车旋转进给平台上的运动特性，有效实现了并联机构上的载车台与多层车库平台对接为一个整体通道，从而实现车辆在两个机构间的穿越，使车自动进入车库或者驶出车库，节约了地面资源。