[发明专利]水果采摘平台

说明书

本发明公开了一种水果采摘平台，包括用于收集水果的水果收集装置、可移动的设置于水果收集装置上且用于将水果引导至水果收集装置的采摘机械手和设置于采摘机械手上且用于剪切水果的果柄的剪果装置。本发明的水果采摘平台，通过负压的方法抓取水果，并通过管道输送水果，大大提高了工作效率，降低了工作难度，提高了工作效率。

技术领域

本发明水果采摘技术领域，具体地说，本发明涉及一种水果采摘平台。

背景技术

我国是水果产出大国，而这些水果主要的采摘方式主要是依靠人工采摘，每年采摘水果都要占用大量的人力物力，尤其是针对于苹果、梨、橘子这类水果，这类水果的植株较为高大、果实分散，人工在采摘时需要爬到树上采摘、不方便移动，站在树上采摘下来的水果也不容易收集，且危险性较大，效率十分低下。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种水果采摘平台，目的是方便水果采摘。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：水果采摘平台，包括用于收集水果的水果收集装置、可移动的设置于水果收集装置上且用于将水果引导至水果收集装置的采摘机械手和设置于采摘机械手上且用于剪切水果的果柄的剪果装置。

所述采摘机械手包括机械臂底座、输果管、可旋转的设置于机械臂底座上的第一机械臂和可旋转的设置于第一机械臂上的第二机械臂，第二机械臂与输果管连接且第二机械臂用于将水果引导至输果管中，所述剪果装置设置于第二机械臂上，第一机械臂的旋转中心线与第二机械臂的旋转中心线相平行。

所述第二机械臂包括小臂支持体、设置于小臂支持体上且可伸缩的伸缩管组件、与伸缩管组件连接且用于控制伸缩管组件进行伸缩的伸缩控制机构和设置于伸缩管组件上的伸缩块，所述剪果装置设置于伸缩块上，伸缩块和伸缩管组件用于将水果引导至所述输果管中，小臂支持体与所述第一机械臂转动连接。

所述伸缩管组件包括首端伸缩管和套设于首端伸缩管上且设置于所述小臂支持体的内部的尾端伸缩管，首端伸缩管的一端与所述伸缩块固定连接，首端伸缩管的另一端插入尾端伸缩管的内腔体，伸缩块具有让水果进入且与首端伸缩管的内腔体连通的进果口，尾端伸缩管用于将进入首端伸缩管的内腔体中的水果引导至所述输果管中。

所述第二机械臂还包括用于使所述伸缩管组件内部产生负压的负压产生机构，该负压产生机构包括设置于所述小臂支持体上的风机和与风机连接的导风管，导风管与伸缩管组件的内腔体连通。

所述剪果装置包括与所述第二机械臂固定连接的剪果安装板、可旋转的设置于剪果安装板上的两个剪果刀和设置于剪果安装板上且用于产生使剪果刀旋转的旋转力的剪果舵机。

所述第一机械臂包括大臂支持体和设置于大臂支持体上且用于控制第二机械臂进行旋转的小臂调节机构，小臂调节机构包括可移动设置的大臂滑块、与大臂支持体固定连接的丝杆座、可旋转的设置于丝杆座上的大臂丝杆、套设于大臂丝杆上且与大臂滑块固定连接的螺母、用于产生使大臂丝杆旋转的旋转力的调节电机以及与第二机械臂和大臂滑块连接的机械臂连杆。

所述机械臂底座包括底座本体、设置于底座本体上且与所述第一机械臂连接的大臂舵机和设置于底座本体上且用于产生使底座本体旋转的旋转力的底座电机，底座本体套设于底座转轴上，底座转轴设置于所述水果收集装置上，底座转轴的轴线与所述第一机械臂的旋转中心线相垂直，所述输果管与底座转轴连接且底座转轴用于将水果引导至水果收集装置处进行收集。