[发明专利]一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置

权利要求书

1.一种电力管廊轨道机器人巡检方法，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，其特征在于，包括以下步骤：

101、将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度，不需要按划分区域的顺序进行巡检；

102、根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；

103、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；

104、当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；

105、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；

106、检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，返回步骤102，直至遍历完所有所述巡检区域；

107、对所述后台服务器接收到的所有所述图像进行拼接之后，生成由所述复数个巡检区域拍摄图像构成的所述巡检电力管廊的360度的完整巡检图像，对所述生成的完整巡检图像进行电力安全检测。

2.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，所述复数个巡检区域为六等分个巡检区域。

3.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，步骤101之后步骤102之前还包括：

1012、调整所述轨道机器人的视频云台拍摄角度和机械臂高度，对所述轨道机器人的位姿进行初始化。

4.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，步骤102之前还包括：

100、检测所述待巡检电力管廊的光线强度是否满足所述轨道机器人的拍摄光线强度，若否，则打开所述轨道机器人上的补光灯。

5.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，将单个所述巡检区域的图像传输至所述后台服务器之后，还包括：

对所述图像进行单个所述巡检区域的电力安全检测。

6.一种电力管廊轨道机器人巡检装置，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，其特征在于，包括以下模块：

区域划分模块，用于将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度，不需要按划分区域的顺序进行巡检；

第一位姿模块，用于根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；

第一控制模块，用于控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；

第二位姿模块，用于当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；

第二控制模块，用于控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；

判断模块，用于检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，重新触发所述第一位姿模块，直至遍历完所有所述巡检区域；

检测模块，用于对所述后台服务器接收到的所有所述图像进行拼接，生成由所述复数个巡检区域拍摄图像构成的所述巡检电力管廊的360度的完整巡检图像，对所述生成的完整巡检图像进行电力安全检测。

7.根据权利要求6所述的电力管廊轨道机器人巡检装置，其特征在于，还包括：

补光模块，用于检测所述待巡检电力管廊的光线强度是否满足所述轨道机器人的拍摄光线强度，若否，则打开所述轨道机器人上的补光灯。