[发明专利]基于无人机的空污预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的空污预警方法，其特征在于，包括：

采集空污数据；

将空污数据通过Lora无线传输至地面站；

所述空污预警方法还包括：

空污预警系统；

所述空污预警系统包括若干无人机，且划定不同的飞行空域；

当一无人机检测到飞行空域出现污染时，将空污数据发送至服务器，并将污染空域的无人机设定为主无人机；

所述服务器适于调用其他飞行空域中未检测到空污的无人机飞往污染空域，且设定为从无人机；

主无人机适于根据实时风向寻找污染源，以及从无人机适于寻找该污染空域的实际空污边界，并且进行跟踪飞行；

所述无人机上设置有机载检测箱；

在机载检测箱内传感器接触到空气的同时，通过调节机载检测箱的进风量和/或出风量，以使在不同无人机飞行速度下机载检测箱内空气的流动速度保持恒定。

2.根据权利要求1所述的空污预警方法，其特征在于，

所述地面站设置有服务器；

所述服务器适于根据各无人机发送的空污数据划定一地区空中的各污染区域范围，并且根据地区的实时风向预测各污染区域的扩散方向以及周边地区的空气预警。

3.如权利要求1所述的空污预警方法，其特征在于，

所述在机载检测箱内传感器接触到空气的同时，通过调节机载检测箱的进风量和/或出风量，以使在不同无人机飞行速度下机载检测箱内空气的流动速度保持恒定的方法包括：

通过气流传感器检测机载检测箱内空气的流动速度；

依据检测到的流动速度，通过进气风扇以及出气风扇控制机载检测箱内的气体流速保持恒定。

4.如权利要求3所述的空污预警方法，其特征在于，

所述通过气流传感器检测机载检测箱内空气流动的速度的方法包括：

获取气流传感器产生的编码脉冲信号；

依据编码脉冲信号判断空气的流动速度。

5.如权利要求4所述的空污预警方法，其特征在于，

所述依据检测到的流动速度，通过进气风扇以及出气风扇控制机载检测箱内的气体流速保持恒定的方法包括：

依据检测到的流动速度，控制进气风扇以及出气风扇的转速；即

通过流动速度生成与风扇转速对应的模拟量；

将模拟量输出至风扇转速驱动电路控制进气风扇以及出气风扇的转速。

6.如权利要求5所述的空污预警方法，其特征在于，

所述依据检测到的流动速度，控制进气风扇以及出气风扇的转速，即

采用PID调节算法，使空气的流动速度与风扇转速控制形成闭环控制。

7.一种基于无人机的空污预警系统，其特征在于，包括：

若干个装载有机载检测箱的无人机；以及

各无人机将空污数据发送至地面站；

所述地面站设置有服务器；

所述服务器适于根据各无人机发送的空污数据划定一地区空中的各污染区域范围，并且根据地区的实时风向预测各污染区域的扩散方向以及周边地区的空气预警；以及

各无人机划定不同的飞行空域；

当一无人机检测到飞行空域出现污染时，将空污数据发送至服务器，并将污染空域的无人机设定为主无人机；

所述服务器适于调用其他飞行空域中未检测到空污的无人机飞往污染空域，且设定为从无人机；

主无人机适于根据实时风向寻找污染源，以及从无人机适于寻找该污染空域的实际空污边界，并且进行跟踪飞行。