[发明专利]辅助被遮挡对象的操纵

权利要求书

1.一种用于辅助加油飞机的加油吊臂(211)的操纵的系统(100)，所述系统包括：

在所述加油飞机上的相机(101)，其被配置为获得(501)具有用于给受油飞机(201)加油的插口(202)的所述受油飞机的图像；以及

在所述加油飞机上的处理器(601)，其联接到所述相机并且被配置为至少：

使用姿势估计算法和在所述受油飞机的所述图像上的点与所述受油飞机的3D模型上的对应点之间的已知关系，从所述受油飞机的所述图像上的所述点确定(502)所述受油飞机相对于所述相机的定向和位置；

基于所述受油飞机的所述定向和位置，确定(503)所述加油飞机的所述加油吊臂和所述受油飞机的所述插口的分离距离和相应位置；以及

使用所述加油吊臂和所述插口的所述分离距离和所述相应位置，在所述加油飞机中的显示设备(106)上生成(504)显示(200、300)，所述显示是所述加油吊臂的3D模型和具有所述插口的所述受油飞机的所述3D模型的侧视透视图，说明了从位于加油吊臂旁边的虚拟相机的视点来看的相对于所述插口的当前位置的所述加油吊臂的当前位置，

其中，说明了相对于所述插口的所述当前位置的所述加油吊臂的所述当前位置的所述侧视透视图的所述显示使得在所述加油飞机上的操作者能够观察和引导所述加油吊臂到所述插口。

2.根据权利要求1-2中任一权利要求所述的系统(100)，其中所述处理器(601)被配置为生成所述显示(200、300)包括被配置为基于所述加油吊臂和所述插口(202)的所述分离距离和所述相应位置，检索并定向所述加油吊臂(211)的所述3D模型和所述受油飞机(201)的所述3D模型的位置。

3.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的系统(100)，其中所述处理器被配置为生成所述显示(200、300)包括被配置为在所述侧视透视图上覆盖标记，从而指示在所述加油吊臂(211)和所述受油飞机(201)之间的碰撞点(301)。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的系统(100)，还包括存储设备(602)，其包括所述加油吊臂(211)的所述3D模型和所述受油飞机(201)的所述3D模型。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的系统(100)，其中所述加油飞机的所述加油吊臂(211)的所述相应位置包括所述加油吊臂的位置，并且所述处理器(601)被配置为确定所述分离距离和所述相应位置包括被配置为使用在所述加油吊臂上的一个或更多个传感器(404、405)来确定所述加油吊臂的所述位置。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的系统(100)，其中所述侧视透视图的所述显示(200、300)使得在所述加油飞机上的所述操作者能够观察和引导所述加油吊臂(211)的末端(212)到所述插口(202)。

7.一种用于辅助加油飞机的加油吊臂(211)的操纵的方法(500)，所述方法包括：

通过在所述加油飞机上的相机(101)获得(501)具有用于给受油飞机加油的插口(202)的所述受油飞机(201)的图像；并且通过在所述加油飞机上的处理器：

使用姿势估计算法和在所述受油飞机的所述图像上的点与所述受油飞机的3D模型上的对应点之间的已知关系，从所述受油飞机的所述图像上的所述点确定(502)所述受油飞机相对于所述相机的定向和位置；

基于所述受油飞机的所述定向和位置，确定(503)所述加油飞机的所述加油吊臂和所述受油飞机的所述插口的分离距离和相应位置；以及

使用所述加油吊臂和所述插口的所述分离距离和所述相应位置，在所述加油飞机中的显示设备(106)上生成(504)显示(200、300)，所述显示是所述加油吊臂的3D模型和具有所述插口的所述受油飞机的所述3D模型的侧视透视图，说明了从位于所述加油吊臂旁边的虚拟相机的视点来看的相对于所述插口的当前位置的所述加油吊臂的当前位置，

其中，说明了相对于所述插口的所述当前位置的所述加油吊臂的所述当前位置的所述侧视透视图的所述显示使得在所述加油飞机上的操作者能够观察和引导所述加油吊臂到所述插口。