[发明专利]一种电动汽车制动力分配方法

权利要求书

1.一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：包括如下步骤：

根据制动强度分配前、后轮制动力；

将制动强度、电池SOC与总需求制动力作为输入，通过模糊控制器输出再生制动力占前轮制动力的比例；

利用前轮制动力减去再生制动力得到前轮要承担的摩擦制动力；

设定规定滑移率，将实际滑移率作为输入，通过反步控制得到减少再生制动力的比例，当实际滑移率超过规定滑移率，反步控制减少分配驱动电机制动份额；

所述反步控制得到减少再生制动力的比例的过程包括如下步骤：

a.构建驱动电机电压方程、力矩方程、车轮纵向动力学模型、车轮力矩平衡模型和地面制动力模型；

b.通过步骤a构建电动汽车制动时驱动电机模型和车轮动力模型；

c.构建附着系数与滑移率的双线性模型，通过外部滑移率得到相应的附着系数；

d.通过反步控制结合步骤c的附着系数得到调节再生制动力比例。

2.根据权利要求1所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述驱动电机的电压方程为：

所述力矩方程为：T_e＝k_ti_a；

所述车轮纵向动力学模型为：

所述车轮力矩平衡模型为：

所述地面制动力模型为：F_xb＝mgμ(s)；

式中i_a为电枢电流；R为电枢回路电阻；L_a为电枢电感；k_e为电机电势常数；k_t为电机转矩常数；m为车辆质量；v为车辆行驶速度；F_xb为地面制动力；g重力加速度；μ(s)为附着系数，s为制动时车轮滑移率；J_w为车轮转动惯量；w_w为车轮角速度；w_w＝w_m/i_g，i_g为传动系传动比；T_bm为驱动轮上电机制动力矩；T_e为电机电磁转矩；r为车轮滚动半径。

3.根据权利要求1所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述电动汽车制动时驱动电机模型和车轮动力模型为：

式中，为预分配再生制动力；u为调节再生制动力的比例。

4.根据权利要求3所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述反步控制步骤包括：

令x₁＝i_a，x₂＝w_w,f₁＝-R/L_a,f₂＝-k_ei_g/L_a，f₃＝U_a/L_a,f₄＝F_rer/J_w，f₅＝mgrμ(s)/J_w，将电动汽车制动时电机模型和车轮动力学模型转化为二阶系统：

引入误差式中，x₁为虚拟输入电流；I_d为期望输出电流值；

定义V函数V₁，虚拟控制x₁，并对V函数V₁求导得：

定义V函数V₂，V₂＝V₁+0.5(x₁-α₀)²，对V₂求导得：

定义V函数V₃，V₃＝V₂+0.5(x₂-α₁)²，对V₃求导得：

得到调节再生制动力的比例u：

5.根据权利要求3所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述附着系数与滑移率的双线性模型为：

式中s_opt为最佳滑移率；μ_h为峰值附着系数；μ_g为滑移率是100％时的附着系数。