[发明专利]工件表面轮廓线获取方法、干涉检测方法和相关装置

权利要求书

1.一种工件表面轮廓线获取方法，其特征在于，包括步骤：

获取示教轨迹步骤：获取工件的机器人示教轨迹，所述机器人包括机器人本体和机器人末端执行器；

获取工件表面轨迹步骤：驱动所述机器人本体沿着示教轨迹运行时，所述机器人末端执行器在工件表面形成的运行轨迹，作为工件的表面轨迹；

轮廓线处理步骤：根据所述表面轨迹得到工件表面轮廓线。

2.根据权利要求1所述的一种工件表面轮廓线获取方法，其特征在于，所述轮廓线处理步骤还包括：数据处理，所述数据处理包括：抽稀处理和/或拟合处理。

3.一种机器人干涉检测方法，其特征在于，包括步骤：

获取工件轮廓线步骤：根据权利要求1或2任一项所述的一种工件表面轮廓线获取方法获取工件的轮廓线；

干涉检测步骤：在仿真环境中，驱动机器人本体沿着所述示教轨迹逐点运行，检测机器人与所述工件表面轮廓线之间是否相交，将相交的轨迹点作为干涉点进行记录并保存。

4.根据权利要求3所述的一种机器人干涉检测方法，其特征在于，还包括步骤：干涉点有效性判断步骤：指在获取的所述干涉点中去除孤立点。

5.一种机器人干涉检测装置，其特征在于，包括：

获取示教轨迹模块：用于获取工件的机器人示教轨迹，所述机器人包括机器人本体和机器人末端执行器；

获取工件表面轨迹模块：用于驱动所述机器人本体沿着示教轨迹运行时，所述机器人末端执行器在工件表面形成的运行轨迹，作为工件的表面轨迹；

获取工件轮廓线模块：用来根据所述表面轨迹得到工件表面轮廓线；

干涉检测模块：用来在仿真环境中，驱动机器人本体沿着所述示教轨迹逐点运行，检测机器人与所述工件表面轮廓线之间是否相交，将相交的轨迹点作为干涉点进行记录并保存。

6.一种机器人干涉检测系统，其特征在于，包括：计算机、示教系统、机器人系统和工件；

所述示教系统：用于提供示教轨迹；

所述机器人系统：包括机器人本体、机器人控制器和机器人末端执行器，所述机器人末端执行器与所述机器人本体相连，所述机器人控制器与所述计算机相连；

所述计算机：用于执行如权利要求3或4任一项所述的一种机器人干涉检测方法，并将对应的控制指令发送至所述机器人控制器；

所述工件：指机器人末端执行器的作业对象。

7.根据权利要求6所述的一种机器人干涉检测系统，其特征在于，所述计算机还用来编辑所述示教轨迹，所述编辑包括：删除多余轨迹点和/或对轨迹进行平滑滤波。

8.一种机器人干涉检测的设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述处理器通过调用所述存储器中存储的计算机程序，用于执行如权利要求3或4任一项所述的一种机器人干涉检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求3或4任一项所述的方法。