[发明专利]一种半自动控制螺旋卸船机及其控制方法

权利要求书

1.一种半自动控制螺旋卸船机，包括龙门架本体，其特征在于：还包括水平螺旋输送装置、垂直螺旋输送装置、四窗口螺旋喂料装置及用以控制螺旋卸船机的半控制系统；

所述水平螺旋输送装置，包括水平设置的螺旋外管，设于螺旋外管内的螺旋体，螺旋体直径为1250mm，及设于螺旋外管后端部的驱动机构，螺旋外管后端与龙门架本体相连；

所述垂直螺旋输送装置，包括垂直设置的螺旋管，设于螺旋管内的螺旋件，螺旋件直径为850mm，及设于螺旋管上端部的驱动装置，螺旋管上端与螺旋外管前端相连；

所述四窗口螺旋喂料装置，包括筒体，设于筒体上的若干个破碎锤，设于筒体下端的四个喂料窗口、反压式螺旋线叶片，筒体上端与螺旋管下端相连。

2.如权利要求1所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述螺旋体上还设有若干个竖直吊杆支撑。

3.如权利要求1所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述螺旋体为双头螺旋叶片，其螺旋螺距为1000mm。

4.如权利要求1所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述螺旋件上还设有若干个中间支撑。

5.如权利要求1所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述螺旋件为双头螺旋叶片，其螺旋螺距为700mm。

6.如权利要求1所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述筒体为圆筒体，其直径为970mm。

7.如权利要求6所述的一种半自动控制螺旋卸船机，其特征在于：所述反压式螺旋线叶片为沿筒体圆周方向设置，螺旋母线长度为600mm，母线角度为90°递减为0°。

8.一种如权利要求1-7任一项所述螺旋卸船机半自动控制方法，其特征在于：利用安装于计算机内的半控制系统建立螺旋卸船机相对于船舱和相邻螺旋机的三维机构模型、设置安全工作区域、规划负载路径、控制单机取料负载摆动；具体如下：

根据螺旋卸船机的机械参数，建立螺旋机三维机构模型，通过在螺旋卸船机各机构上装设的传感器，实施检测龙门架本体大车行走位置、臂架旋转角度、水平螺旋输送装置俯仰角度、垂直螺旋输送装置摆动角度，从而确定四窗口螺旋喂料装置取料相对位置；

同一轨道上多台螺旋卸船机之间经光纤通过中控进行连通，单台螺旋卸船机上计算机采集本机上述实施检测中的各参数，并实时传送、接收本机及相邻螺旋卸船机的位置；

当司机接收到中控发出的卸船指令后，将螺旋机开至指定泊位后，将水平螺旋输送装置、垂直螺旋输送装置放至零位状态，通过操作旋转和大车机构对船舱进行安全工作区域设置，限定四窗口螺旋喂料装置在安全工作区域内进行取料工作，再对四窗口螺旋喂料装置进行负载路径选型；

司机选择好其中一个路径后，四窗口螺旋喂料装置进行自动取料作业，当一个作业面完成后，计算机将提示司机确认是否进行下一个作业面作业，若是则将继续执行重复动作；

相邻两台螺旋卸船机之间采用防撞保护控制。

9.如权利要求8所述的一种螺旋卸船机半自动控制方法，其特征在于：所述防撞保护控制为，根据已经建立的螺旋机三维机构模型，在作业过程中采集到了相邻螺旋卸船机的机构位置，通过实时运算，得出本螺旋卸船机与相邻螺旋卸船机之间的距离及臂架相对位置，由半控制系统实时限制本机相应机构的运行范围来达到两台螺旋卸船机之间的防撞；同时在司机室操作屏上实时显示两台螺旋卸船机的臂架及行走的相对坐标位置，当到达限制区时，进行实时报警并停止相关机构的运行。

10.如权利要求8所述的一种螺旋卸船机半自动控制方法，其特征在于：通过设置4～6个设置点规划出安全工作区域，限定四窗口螺旋喂料装置在安全工作区域内进行取料工作，接着进行船型深度选型，根据船型大小不同，将对四窗口螺旋喂料装置设置数个作业面，接着进行负载路径选型，路径设有前后式、左右式和旋转中心式三种。