[发明专利]一种激光雷达零位标定的方法及标定系统

权利要求书

1.一种激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

搭建标准光指示组件，并调整所述标准光指示组件，用于指示待测激光雷达的预期零位光出射方向，搭建标准光指示组件包括：确定固定基座的待测激光雷达的安装基准线垂直于所述固定基座的校准安装部的校准轴线，将所述标准光指示组件安装于所述校准安装部；

设置待测激光雷达于固定基座上的预设位置，构建所述待测激光雷达所采用的空间直角坐标系xyz，其中以所述校准轴线为x横轴，以所述待测激光雷达的中心为坐标原点且基于所述固定基座所构建的平面直角坐标系x1oy1，其中以所述安装基准线为x1横轴，所述校准轴线为y1纵轴，以使所述平面直角坐标系x1oy1所在平面与所述空间直角坐标系xyz中的xoy平面重合，所述待测激光雷达所发出的预期测量时对应角度测量装置的零刻度位置的光为预期零位光，在所述预期零位光的出射路径上构建有零位参考物；

运行所述待测激光雷达，获取所述待测激光雷达对所述零位参考物及周边物体多次测量得到的点云数据；

确定每次测量得到的所述点云数据中对应于所述零位参考物的目标数据点，根据所述目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定所述待测激光雷达的零位偏移量。

2.根据权利要求1所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定所述待测激光雷达的零位偏移量，包括：

将所述探测零位光的角度，作为所述激光雷达的零位偏移量，并求多个所述零位偏移量的平均值，作为所述待测激光雷达的零位偏移量。

3.根据权利要求1所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述固定基座包括基板，所述基板用于安装待测激光雷达于预设位置；

其中，所述校准轴线方向能指示所述预期零位光的出射方向。

4.根据权利要求3所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述调整所述标准光指示组件包括：

调整标准光出射的角度，并旋转所述标准光指示组件，确保标准光的出射方向与所述校准轴线同轴。

5.根据权利要求4所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述确保标准光的出射方向与所述校准轴线同轴，包括：

旋转所述标准光指示组件；其中，所述零位参考物的宽度不小于所述零位光在所述零位参考物处对应的光斑尺寸；

当所述标准光在所述零位参考物上的光斑移动轨迹始终保持为一个光斑，确定标准光的出射方向与所述校准轴线同轴。

6.根据权利要求5所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述调整标准光出射的角度，包括：

通过所述标准光指示组件的光学调整架在俯仰和/或偏摆方向调整标准光出射的角度。

7.根据权利要求6所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述零位参考物为零位狭缝；

所述在所述预期零位光的出射路径上构建零位参考物，包括：

通过目标板在所述预期零位光的出射路径上构建预设宽度的零位狭缝；

沿第一方向移动所述固定基座和所述标准光指示组件或沿第一方向移动调整所述零位狭缝的位置，使得所述标准光穿过所述零位狭缝；

其中，所述第一方向垂直于所述校准轴线。

8.根据权利要求6所述的激光雷达零位标定的方法，其特征在于，所述零位参考物为预设尺寸的目标板；

所述在所述预期零位光的出射路径上构建零位参考物，包括：

在所述预期零位光的出射路径上构建预设尺寸的目标板；

沿第一方向移动所述固定基座和所述标准光指示组件或沿第一方向移动调整所述目标板的位置，使得所述标准光的光斑落在所述目标板上；

其中，所述第一方向垂直于所述校准轴线。