[发明专利]移动抓取机器人和自动取货方法

说明书

本发明提供一种移动抓取机器人和自动取货方法。该移动抓取机器人包括：可移动基座；支撑柱，所述支撑柱安装于所述可移动基座的上方；机械臂，所述机械臂安装于所述支撑柱的顶端；机械手，所述机械手安装于所述机械臂的末端；中转箱，所述中转箱装设于所述支撑柱；其中，所述支撑柱在所述可移动基座的前进侧和后退侧分别布置有一对避障传感器，并且该对所述避障传感器在所述支撑柱的高度方向上具有高度差；并且，所述机械手装设有与所述机械手同步移动的视觉系统。本发明的移动抓取机器人同时设置有避障传感器、视觉系统和惯性测量单元，通过视觉系统的视觉信息和避障传感器获取的信息同步实现避障。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动抓取机器人和自动取货方法。

背景技术

近年来随着科技的发展，机器人技术逐渐被广泛应用于电商物流行业，但电商物流使用的机器人仍局限于特定场地、规则物体的搬运，在电商物流中还大量存在着复杂物品分拣需求，如3C类商品的分拣，目前还仍然是劳动密集型工作。

分拣工作分为商品打包前的拣选和打包后的投递工作，商品打包后包装较为规整，且具有易于识别的条形码，因此可以通过传送带等方式进行自动化投递；商品打包前由于包装不规则，表面没有统一识别码进行区分，因此极大地增加了自动化分拣难度。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供一种移动抓取机器人，该移动抓取机器人包括：

可移动基座；

支撑柱，所述支撑柱安装于所述可移动基座的上方；

机械臂，所述机械臂安装于所述支撑柱的顶端；

机械手，所述机械手安装于所述机械臂的末端；

中转箱，所述中转箱装设于所述支撑柱；

其中，所述支撑柱在所述可移动基座的前进侧和后退侧分别布置有一对避障传感器，并且该对所述避障传感器在所述支撑柱的高度方向上具有高度差；

并且，所述机械手装设有与所述机械手同步移动的视觉系统。

可选地，所述支撑柱在所述可移动基座的后退侧安装有惯性测量单元，所述惯性测量单元位于同一侧的所述避障传感器的下方。

可选地，还包括中转箱组件；

所述中转箱组件安装于所述支撑柱和所述可移动基座的侧面。

可选地，所述中转箱组件包括：

连接板，所述连接板固定于所述支撑柱的所述可移动基座的后退侧；

中转箱，所述中转箱一端的底部与所述连接板铰接

电动缸，所述电动缸安装于所述可移动基座的侧面并且输出端铰接于所述中转箱的底面。

可选地，所述中转箱位于同一侧的所述避障传感器的上方。

可选地，所述中转箱的上边缘不高于所述支撑柱的上表面。

可选地，所述中转箱的远离所述支撑柱的一端设置有端盖，所述端盖与所述中转箱的可移动基座铰接。

本发明的实施例还提供了一种自动取货方法，该自动取货方法用于控制上述的移动抓取机器人抓取货品，并且所述自动取货方法包括由所述移动抓取机器人的控制器执行的以下步骤：

利用所述避障传感器的采集信号驱动所述可移动基座向货架位置移动；

当所述可移动基座到达所述货架后，触发所述视觉系统拍照和采集点云；

根据所述视觉系统获得的图像及点云数据，确定货架内的货品的位置和抓取点；